整个工作分为设计、研发和使用测试三个阶段，总共制造了102枚原型弹，其中32枚用于设计阶段，40枚用于研发阶段，30枚用于使用测试；这102枚之中，80枚拥有导引及控制系统，而之中10枚则配备战斗部。在1972年，鱼叉导弹的发动机承包商也尘埃落定，由Teledyne公司击败盖瑞特（Garrett）成为鱼叉导弹的涡轮喷射发动机承包商，发动机型号为J-402。在70年代初期，西方情报单位确认苏联海军已经部署第一种能从水下发射的P-70反舰导弹（北约代号SS-N-7 Starbright），并搭配查理级巡航导弹核潜艇，因此美国海军也决定跟进发展类似系统，在1972年1月将潜射鱼叉导弹（编号UGM-84A）纳入需求，此种版本系以一种“胶囊（encapsulated）”外罩将鱼叉导弹密封，由鱼雷发射器射出后浮出水面，里面的导弹才进行点火发射。此后，麦道又自行加入岸基发射版本，使鱼叉反舰导弹成为西方第一种兼具空射、舰射、潜射与岸射四种版本的反舰导弹系统。

鱼叉导弹在1972年7月展开鱼叉导弹的地面测试，1972年12月至1977年3月进行了飞行与实战测试，总共发射了40枚 。最早的基本型鱼叉导弹可携带500磅（227kg）战斗部飞行60海里（111km）。在1972年10月20日，一架美国P-3C巡逻舰成功以空射鱼叉导弹（编号AGM-84）击中靶舰，成为鱼叉导弹首次成功的实弹试射 。在1974年6月，DSARC批准生产150枚预量产型鱼叉导弹用来作战测评之用。鱼叉导弹从1975年7月开始量产，研发工作于同年12月全部完成，并在1977年7月进入美国海军服役。第一批舰射型鱼叉导弹（编号RGM-84A）在1978年6月运交美国海军 ，首批空射型的AGM-84则在1979年服役，而首批UGM-84A潜射型鱼叉导弹则于1981年起服役。 到了1979年后期，第1000枚舰射型鱼叉导弹已经交付美国海军。美国向台湾交付了空射型、舰载型、潜射型鱼叉反舰导弹。

鱼叉导弹不仅供美国海军使用，还大量供给盟国使用，现有将近30个国家使用，总数约6000枚，是西方世界最普遍的反舰导弹。

鱼叉导弹的导引方式、尺寸重量的等级与同时期名满天下的法制飞鱼反舰导弹(Exocet MM-38~40)类似，但是采用涡轮发动机推进使得射程较后者大幅增加(飞鱼导弹使用固态火箭作为动力)。鱼叉导弹的弹体拥有两组十字形翼面，位于弹体中部是四片大面积梯型翼，弹尾则设有四面较小的全动式控制面，两组弹翼前后完全平行，而且均为折叠式，折叠幅度为弹翼的一半；此外，舰射、潜射型的火箭助推器上也有一组十字形稳定翼。为了减轻重量，除了战斗部、加力器采用钢质结构外，鱼叉导弹其余的外壳、翼面都采用铝合金制造，整枚导弹由前而后依序为导引段、战斗部、推进段与尾舱。

鱼叉导弹弹体长3.84m，含加力器则为4.6M，直径34.3CM，翼展91.4CM。导引段位于导弹前部，主要组件包括弹鼻天线罩、德州仪器公司（TI）的PR-53/DSQ-28主动雷达制导寻标器、导弹导引单元（Missile Guidance Unit，MGU）、汉纬的AN/APN-194单脉冲雷达高度计及其发射天线。PR-53/DSQ-28采用J波段频率，拥有捷变技术，全面采用故态电子元件固态，机械扫瞄式的圆型低旁波瓣阵列天线的旋转范围为正负各45度角，能在各种天候下搜索远方的海上小型目标，并具备优秀的电子反对抗能力。

鱼叉导弹发动机段占据弹体后段，主要部件包括铝制的半埋固定式发动机进气道（进气流量4.35kg/s）、一具德利台开发的CAE J-402-CA-400型单轴涡轮喷射发动机以及燃料箱，此外还有1个发射电缆插孔以及2个位于燃料箱前端的2个银锌电池；而弹体靠近尾翼以及连接发射架的后弹耳处还刻意加强了结构。舰射及潜射型鱼叉的弹尾拥有一具固体火箭加力器，长度0.74m，重137kg，装有66kg的高能推进剂，推力为6732dN，作用时间约2.5~3秒，能在发射后2.9秒内让导弹获得10G的加速度，飞行速度达到0.75马赫，当导弹爬升至340m的高度时便自动脱离，由涡轮发动机接手工作。

J402-CA-400单轴涡轮喷气发动机长度0.748m，重45.36kg，采用环形燃烧室，压缩机为轴流和离心组合式，转子转速为41200r/min，压缩比5.81，耗油率34mg/Ns，持续推力294dN，在海平面高度上从起动到最大推力的额定时间约7s，持续作用时间为15分钟，工作寿命约1小时，能提供弹体0.85至0.9马赫的巡航速度。燃料箱长度为1.22m，可储存45.4kg的燃油。发动机工作时，燃油先透过负载弹性波纹管加压，接着进入燃烧室，混合加压空气然后点火燃烧。发动机的点火装置采用固体推进剂起动器以及含镁量为62%的烟火剂，由电发火星塞引爆起动，在低温、低空速时亦能正常起动，在测试中于高温(71℃)、低温(-54℃)环境都能顺利启动。位于尾舱的尾翼采用电力伺服驱动，每个翼面的舵机由连续运转马达、传动机构、摩擦圆盘离合器及制动器组成，偏转角度为正负各30度。

鱼叉导弹的MGU包括飞行姿态控制系统和飞行高度测量系统，前者由利尔·西格勒公司的三轴捷联式惯性姿态参考仪（Attitute Regerence Assembly，ARA）、国际商业仪器公司的4PISP-OA数位计算机以及供电单元（又称数位计算机/供电器，Digital Computer/Power Supply，DC/PS）/自动驾驶仪构成一个单一总成，重量仅11kg，耗电功率为100W。4PISP-OA拥有7680个16位元二进制编码指令唯独存储器和512个word的随机存取存储器，ARA则拥有3个速率陀螺，负责向自动驾驶仪提供导弹在三个轴向的角速度，进而求得相对应的控制信号传给尾翼控制系统。至于飞行高度测量系统则以AN/APN-194单脉冲主动式雷达高度计为主，用于维持低空巡航的飞行高度，其窄波主动雷达发射天线位于导弹战斗部外壳处下方。

鱼叉导弹系统的射控端为AN/SWG-1(V)鱼叉导弹舰用射控组（Harpoon Shipboard Command and Luanch Control Set，美军称之为Sickles，简称为CLS），此系统设有一个战术数据库，在接战时能依据不同战场情况，自动从战术数据库中筛选适当战术来输入导弹。在导弹发射前，舰上的AN/SWG-1射控系统会先将导弹的DC/PS完成初始化，输入相关战术资料；导弹发射后，DC/PS会接收来自于ARA的加速资料，以及雷达高度计传来的高度，控制弹翼将导弹保持在预先输入的飞行模式中；当雷达寻标器开启并锁定目标后，DC/PS便根据雷达获得的目标位置加以攻击。

鱼叉导弹通常采用距离/方位（Range and Bearing Luanch，RBL）接战模式，此时舰上射控雷达已经获得目标方位与距离信息并输入导弹的DC/PS内，再由载台与目标距离选择适当的寻标器扫瞄模式。在中途航行阶段，导弹依照惯性导航 系统产生的指令作为控制依据，当导弹接近目标时，才开启主动雷达寻标器来确实锁定目标，如此的好处是避免过早开启雷达使让敌方电子支援装置有所警觉。鱼叉导弹的初期弹道高度为700至800公尺，进入终端弹道时，才将飞行高度降至海平面数米，以躲避敌方雷达，此时并打开主动雷达搜寻目标。依据扫瞄范围 ，鱼叉导弹的雷达寻标器有大、中、小三种视窗模式择一使用；使用范围越小的视窗模式，就需要更精确的惯性导航资料，而受敌方电子对抗的机会也越小 。

发射器方面，舰射型鱼叉导弹最常使用的是圆桶状发射器，每组发射器以双联装或四联装的面貌出现。这种发射器有两种型号：一般的MK-141以及适合小型舰艇的轻量化MK-140。MK-141的发射管壁比MK-140厚，并具有防震功能。除了专属的MK-140/141发射器外，鱼叉导弹还能装填于几种美国海军制式发射器内，如单臂的MK-13、双臂的MK-26以及平常用于装填ASROC反潜火箭的MK-112八联装发射器。MK-112的左、右两侧各两个发射箱能选择装填鱼叉导弹，因此每具MK-16最多能有四枚鱼叉导弹在发射器内备便。

相较于法国早期飞鱼（MM-38）、意大利早期型奥图玛（Otomat）以及瑞典早期型RBS-15等反舰导弹，雷达寻标器搜索范围较窄，大约只有偏离轴心的正负5到10度以内，因此发射前船舰需要转向，将发射器对准目标大致方位，否则导弹开启雷达寻标器之后将难以锁定目标；所以这些反舰导弹发射器多半需尽量朝向前方，使船舰以舰首接敌（最快速度接近敌方，并将暴露的雷达截面积减至最小）时，不需要大幅转向就能尽快发射导弹，但对于安装位置的要求较高。鱼叉反舰导弹一开始就拥有大角度的寻标器，即便发射时导弹与目标之间的夹角较大，雷达寻标器还是能捕获目标并控制导弹转向，所以MK-141发射器对于射界的要求低，不必占用舰上射界最好的前、后位置（这些位置通常需留给舰炮与防空导弹），通常以横向安装于舰体中部上层结构之间，最大幅度地节省甲板空间。

第一批鱼叉导弹（A/R/UGM-84A型）属于Block 1A，使用JP-5涡轮用燃油，最大射程约111km，最小射程13km。在迫近目标时，鱼叉Block 1A采用Pop-Up攻击模式，先跃升至1800m的高度再以7度的角度俯冲而下，穿入敌舰舰体或在上空引爆，摧毁其上层结构与电子系统；这种攻击模式是考虑到苏联远洋舰艇吨位庞大，不可能光以弹头仅200kg的鱼叉导弹直接击沉，还不如让其失去战力，航空母舰再派遣飞机加以击沉。

鱼叉Block 1B（UGM-84B及RGM-84C）则是为英国皇家海军所开发，尔后亦被美国海军采用。鱼叉Block 1B改用燃烧效率较高的JP-10燃油，射程增至130km，并改良寻标器，终端弹道也改为贴海直飞，直接攻击目标舰的水线部位。

1985年服役的鱼叉Block 1C（A/R/UGM-84D）是Block 1B的进一步改良型，改良重点在于导引系统，包括提升电子反反制能力、增加可靠度、改良引信 以及增加突防能力等，并能依据海况或目标性质选择的终端攻击模式（平飞或拉高俯冲）。突防方面，鱼叉Block 1C的导引系统能 预先设定三个巡航转折点，使敌方无法得知发射舰的原始方位，此外还能改变飞行高度，并变换主动雷达开启的时间点与目标距离，以混淆敌舰的防空系统。为了闪避地形或避开其他目标，鱼叉Block 1C可选择在发射初期以较高的高度巡航，越过障碍物后再恢复贴海飞行。鱼叉Block 1C可选择不同的终端攻击模式，包括Pop-Up以及直接攻击水线，在发射前由操作人员输入导弹。

此外，鱼叉Block 1C的导弹射控系统升级为AN/SWG-1A(V)，能配合Block 1C的诸多战术特定如寻标器扫瞄模式、转折点、修正搜索模式（Offset Search）、终端攻击模式等，使导弹的突防效率提高。例如在经过计算后，设定几枚导弹的转折点，使这些导弹能在同一时间以不同的方位攻向敌舰，让目标舰的防空系统顾此失彼。早期的鱼叉Block 1A/B随后均已提升至Block 1C的水平。

鱼叉Block 1D（A/RGM-84F）进一步改良导引系统并延长射程， 导引系统改用速度更快、存储器更大的中央处理单元，强化电子反反制能力，并采用若干AGM-84E距外陆攻导弹（SLAM）使用的技术。鱼叉Block 1D增加了名为“苜蓿叶”的立体交叉搜索模式（Cloverleaf Search Pattern），如果其进入目标区后找不到目标或因受到诱饵干扰 等因素使第一击失手，便会自动进入等待航线并展开立体交叉搜索，以寻找真正目标重复攻击。鱼叉Block 1D的弹身加长1480px以增加燃料装载量，使得 最大射程增至278km，导弹总重则增加90kg。鱼叉Block 1D增加射程的主要目的并不是延长攻击距离，而是提供立体交叉搜索模式下所需的额外航程。

为了因应弹体增长对稳定性的影响，鱼叉Block 1D的弹翼略往前移。 由于弹体延长，无法兼容于美国潜艇的533mm鱼雷管，因此鱼叉Block 1D并未推出潜射型，而且无法装入MK-13单臂发射器或MK-16八联装发射器。鱼叉Block 1D在1991年9月4日由贝克纳普级导弹巡洋舰的朱特号（USS Juett CG-29）进行五次试射，全部命中目标；不过随着前苏联解体，鱼叉Block 1D的新弹量产计划遂遭到取消，不过还是有生产改装套件来替既有的鱼叉Block 1C进行升级。此外，依据鱼叉Block 1D发展而来的Block 1G，拥有新型寻标器并具备重复攻击能力，在1996年通过测试，并于1997年投入外销市场。

鱼叉反舰导弹下一阶段的重要发展是Block-2，型号为A/R/UGM-84L，基本上是以鱼叉Block 1C为基础大幅改良而成，弹长4.6m，弹重691kg，射程约152km，兼具反舰与陆攻两种能力。鱼叉Block 2换装新型主动雷达/红外线双寻标器，大幅增加突防能力，其新型导引系统整合有全球定位/惯性导航系统(GPS/INS)、L波段数据链系统以及新的软件与控制系统， 其中GPS天线、接收器与数据链来自于波音SLAMER距外陆攻导弹，寻标器部分沿用自AGM-65D小牛空对地导弹，GPS/INS系统则沿用于联合直接打击弹药（JDAM），大量使用现有组件能有效降低鱼叉Block 2的研发与生产成本。

一般传统的主动雷达制导反舰导弹由于无法克服沿岸地形杂波对寻标器的干扰，因此很难攻击停泊在港内的舰艇。而鱼叉Block 2反舰导弹则因为拥有高精确度GPS/INS，能导引导弹击中特定的瞄准点，与雷达寻标器是否受地形回波影响完全无关，因此能有效攻击停泊在港内的舰艇或沿岸目标。而在执行传统反舰任务时，导引系统也能利用射控数据库中的海岸线地形影像图（由卫星提供，定时更新）或目标外型影像图，结合GPS/INS提供的导航定位信息以及红外线寻标器获得的侦搜影像进行比对过滤 ，加上操作人员可透过数据链介入导弹的操控，遂大幅增加了中途导引的精确度，使操控者能在岛群、近岸地形甚至船团中辨识出特定目标加以攻击。即使在离陆地非常近的海岸，鱼叉Block 2都能维持极高的命中率。但是到13年为止，美国海军本身并没有购买。

鱼叉Block 3则是针对美国海军原有的鱼叉Block 1C进行改良，利用一些升级套件进行；然而，由于升级套件中的数据链开发延误、国防预算删减等因素，鱼叉Block 3在2009年4月遭到取消。虽然如此，未来美国海军还是可能继续对鱼叉Block 1C进行改良.。

供美军军机使用的AGM-84E距外陆攻导弹（Stand-Off Land Attack Missile，SLAM）从1990年开始服役，系以鱼叉导弹为基础发展而来，沿用鱼叉导弹的弹体、推进系统与战斗部，改采AGM-65D小牛导弹的红外线寻标器并加装GPS以及供发射机传输指令的L波段数据链，装置在战斗机上以攻击陆上目标，在波斯湾战争中有不错的表现。

而SLAM在1990年代末期也出现了新的改良型──AGM-84H增程距外陆攻导弹（Standoff Land Attack Missile，SLAM-ER），于1998年开始交付，2000年达成初始操作能力（IOC）。SLAM-ER主要的改良包括采用更大的战斗部与推进段、一对新的大型海鸥式前弹翼、新型高分辨率热成像寻标器 ；随后进一步改良的SLAM-ER ATA（型号为AGM-84K，2002年达成初始操作能力）增加一个具备自动目标锁定（Automatic Target Acquisition; ATA）的新型任务模块，可自动识别导弹红外线寻标器获得的影像，能分辨目标特定部位，进行精确的定点打击，同时防止误击的发生。与战术型战斧相同，SLAM-ER不仅能攻击发射前预设的目标，还可在飞行途中透过导弹数据链临时更换攻击的目标当。

特别的是，SLAM-ER拥有“停止运动瞄准点修正” (SMAU) 的能力，飞行员透过数据链获得导弹寻标器的目标影像，并将此影像“冻结”在显示器上，利用游标选择特定的命中点，然后控制导弹攻击此一定点，直到导弹距离目标926m都还可以更改命中点。当SLAM-ER飞至距离目标5.56km处，便会自动对目标进行毁伤效果评估并回传至发射机 。当然，SLAM-ER也延续了鱼叉Block 1D的反覆攻击能力，一旦目标脱锁，就会在附近空域兜圈子重新寻找目标。SLAM-ER弹长增至4.4m，战斗部增至400kg，翼展增至2.43m，有效射程则为278km以上。在2002年5月，美国海军航空系统司令部(NAVAIR)在太平洋靶场进行了一次SLAM-ER的试射，导弹由一架F/A-18C负责携带。导弹F/A-18翼下的SLAM-ER的攻击计划并非如以往般在起飞前便预先设定好，而是由靶场控制室透过战术传输单元 （TDM）向飞行中的F/A-18C传送目标位置信息，而F/A-18C在距离目标93km外发射导弹。一同参与试射的还有一架S-3反潜机，机上挂载一具AWW-13资料传输荚舱，向导弹内的SMAU发送控制讯号，控制导弹朝向理想的瞄准点。

在2003年10月，美国海军在南加州靶场试射了一枚拥有改良型软件的SLAM-ER，来自美国海军VX-9实验中队的F/A-18C在目标145km以外发射一枚SLAM-ER，随后则由VF-31中队的F/A-18F战斗机尾随发射后的导弹进行导控，直到导弹命中目标。在导弹飞行途中，红外线寻标器的目标影像透过先进武器数字传输荚舱传送给三架参与实验的F/A-18以及美国海军航空系统司令部的控制室，导弹的控制权则由VX-30中队的F/A-18F机员所掌握。SLAM-ER在2002年9月通过美国海军的测试评估，随后美国海军订购了首批376枚SLAM-ER，订购总数将在700枚之谱。

鱼叉导弹从80年代两伊战争开始接受战争洗礼，获得不错的表现。鱼叉导弹第一场实战记录发生在1980年11月的两伊战场，伊朗以先前购自美国的RGM-84A鱼叉反舰导弹击沉伊拉克海军1350吨级L-78号两栖支援舰（俄制Polnocny-D级）。

1988年由于伊朗片面宣布对波斯湾的各国油轮展开无限制攻击，美国海军遂开入波斯湾介入两伊战争，交战时美国与伊朗均曾发射鱼叉导弹攻击对方。在1988年4月14日，美国海军罗伯斯号(USS Roberts FFG-58）误触伊朗水雷而受重创，美国海军遂在4月18日对伊朗发起名为螳螂行动（Operation Praying Mantis）的报复攻击。在4月18日上午美军陆续摧毁两座伊朗钻油平台后，伊朗海军一艘战士-II型导弹快艇 约珊号（Joshan P-25）接近一支炮击伊朗钻油平台的美国舰队，并发射一枚RGM-84A鱼叉导弹。

这支美国编队的贝尔纳普级巡洋舰温赖特号（USS Sainwright CG-28）与一架来自于诺克斯级护卫舰巴格雷号（USS Bagley FF-1069）的SH-2F反潜直升机立刻朝这枚导弹投射干扰丝；最后这枚导弹由温赖特号右舷通过落海，美军推测此时这枚导弹的寻标器已经失效；由于美军舰上的电子支援系统并未侦测到鱼叉导弹寻标器的雷达讯号，因此这枚鱼叉导弹可能是寻标器失效，或者由于双方距离过近而来不及开启。随后巴格雷号立刻还以颜色，对约珊号发射一枚RGM-84D鱼叉导弹，不过同一时间温赖特号与佩里级护卫舰辛普森号（USS Simpson FFG-56）也对约珊号发射总共五枚标准SM-1/2防空导弹（此导弹在必要时可当短程反舰导弹使用）；由于超音速的标准导弹远快于次音速的鱼叉导弹，因此抢先击中了约珊号。

当美军这枚RGM-84D飞抵目标上空时，约珊号的舰体正迅速下沉，干舷过低，因此这枚导弹从目标上空掠过，在找不到目标的情况下自毁落海。结果在这场罕见的鱼叉导弹大对决中，双方发射的鱼叉导弹都未立寸功。在当天下午， 两架美军A-6E攻击机与伊朗的1540ton英制MK.5型护卫舰萨汉号（Sahand）交战，美军攻击机先后以两枚鱼叉导弹和数枚雷射导引炸弹命中萨汉号，；随后，美军查尔斯·亚当斯级驱逐舰约瑟夫·施特劳斯号（USS Joseph Strauss DDG-16）又以一枚RGM-84D命中该舰，最后满身疮痍的Sahand号在当夜沉入波斯湾。

1986年3月的美利冲突中，美国的鱼叉反舰导弹首开实战记录。在1986年3月23日，美国海军以美利坚号（USS American CV-66）与珊瑚海号航空母舰（USS Coral Sea CV-43）为首的战斗群在利比亚锡德拉湾附近水域进行威吓演习。在3月24日，美国海军提康德罗加号（USS Ticonderoga CG-47）导弹巡洋舰与另外两艘美国舰艇越过利比亚海军宣布的“死亡线”，进入锡德拉湾；利比亚立刻予以回应，对进入锡德拉湾上空的美国军机发射SA-5防空导弹，并派遣战机拦截，不过并没有成功。在3月24日晚间，一艘利比亚海军战士-IIG级导弹快艇Beir Glulud号利用夜色接近美国舰队，企图发动攻击，然而Beir Glulud号的一举一动早就被美国海军密切监视。

在晚间19时25分，美国号航空母舰派出两架隶属VA-55中队的A-6攻击机前往拦截这艘利比亚导弹快艇，其中A-6E攻击机在19时50分发射一枚AGM-84A鱼叉导弹并命中Beir Glulud号，使该艇起火并失去战斗能力；随后美军A-6E飞抵燃烧中的Beir Glulud号上空，投下激光导引的MK-20石眼集术炸弹，迅速将该艇击沉，艇上27人无一生还。 在3月24日午夜左右，宙斯盾巡洋舰约克顿号（USS Yorktown CG-48）发射一枚RGM-84C，击中一艘先前已经被美国海军A-6E以石眼集束炸弹击伤的利比亚努奇卡-2级（Nanuchka II）巡逻舰Ain Zaquit号（舷号419），不过该舰并未沉没，被利比亚海军拖回军港。

2021年6月2日美国“防务简报”网站报道，美国海军第4巡逻机中队（VP-4）的P-8A反潜机发射了两枚AGM-84D“鱼叉”反舰导弹，打击挪威海岸的一艘靶船。这是美军P-8A首次在欧洲战区使用这款空对舰导弹。美国海军P-8A反潜机此次实弹反舰演练，是在最近展开的“强大盾牌2021”（Formidable Shield 2021）北约多国联合演习期间进行的。在此次演习中，美方部署了三架P-8A反潜机，通过“鱼叉”反舰导弹挑战“敌方”海军，并支持进攻行动。

2022年6月15日，美国白宫对外宣布，美政府将再次向乌克兰提供价值10亿美元的装备，包括岸基“鱼叉”反舰导弹系统等。

2023年4月17日，美国媒体传出美国将向台湾出售400枚岸基“鱼叉”反舰导弹的消息，让部分岛内媒体如同打了兴奋剂，甚至宣称“它们可以摧毁一半的解放军水面舰队”。

当地时间2024年4月4日，丹麦军方说，停泊在科瑟海军基地的“尼尔斯·尤尔”号护卫舰测试武器系统时，一枚“鱼叉”式反舰导弹的助推器被激活后无法关闭，导弹始终处于待发状态。