2016年4月26日，随组合公开出道预告《PENTAGON Trailer ~come into the world~》，正式公开亮相；5月2日，其出演的出道真人秀节目《Pentagon Maker》正式播出，该节目共十集，在Naver TVCast M2播出；10月10日，随组合发行首张迷你专辑《PENTAGON》，并公开出道曲《GORILLA》的MV，正式出道，该专辑共收录了7首歌曲；12月6日，随组合举办首场迷你演唱会“PENTAGON Mini Concert - TENSTASTC Vol. 1”；7日，发行第二张迷你专辑《Five Senses》，该专辑共收录了包括主打歌《来感觉了吧》在内的五首歌曲。

2017年3月29日，随组合发行首张日文迷你专辑《GORILLA》，在日本正式出道；6月12日，随组合发行第三张迷你专辑《CEREMONY》，该专辑的主打曲是《漂亮死了》；8月16日，加入韩国创作组合M.O.L.A；25日，客串出演JTBC青春爱情剧《青春时代2》；9月6日，随组合发行第四张迷你专辑《DEMO_01》，该专辑是Pentagon的首张全自作曲专辑，主打曲为《Like This》；11月22日，随组合发行第五张迷你专辑《DEMO_02》，该专辑全部由Pentagon成员们自己作曲作词。