2006年，为了符合Channel V选秀节目《模范棒棒堂》初期“二十选六”的目的，经过千人试镜，三次淘汰赛后，节目单位Channel V（台湾）频道于11月在第一、二代所有成员中，选出六位成员组成团体出道，成为EMI及星空传媒旗下艺人（威廉和阿纬两位成员有别于其余四人，是在名单公布前数小时才获得正式确认），同年12月2日棒棒堂正式成立。

2007年，棒棒堂与黑涩会美眉拍摄校园偶像剧《黑糖玛奇朵》；9月26日担任劲歌金曲表演嘉宾；12月08日出席第44届金马奖颁奖典礼星光大道及观礼嘉宾。

2008年，1月26日举办“Lollipop棒棒堂哪里怕台北小巨蛋演唱会”；2月1日在香港客串电影《六楼后座2家属谢礼》；6月发行专辑《梦想出发》；12月06日担任第45届金马奖颁奖典礼的表演嘉宾；12月，主演现代奇侠传记偶像剧《黑糖群侠传》并发行《黑糖群侠传 电视原声带》。12月23日在蒙牛酸酸乳音乐风云榜新人盛典上荣获年度港台最佳新人组合奖。