Roomba内部

Roomba Red的直径约为33厘米，高9厘米。外部组件如下所示：

Roomba用可充电的镍氢电池供电。Roomba Red电池的功率是3安培小时，需要约七小时才能完全充满电（约18伏）。一些较新的Roomba型号已经将充电时间缩减为三小时左右，完全充满电后大约可清扫两小时。对于Roomba而言，清扫完三个中等大小的房间后，才需要再次充电。它的机动系统主要由两只电机驱动的履带轮组成，Roomba通过改变各轮的供电进行转向。

Roomba共有五个电机：

每只轮子由一个电机驱动（共2个电机） 一个电机驱动吸尘器 一个电机驱动旋转边刷 一个电机驱动鼓风组件 下面几节将介绍Roomba的各个系统，首先介绍的是机器人爱好者最感兴趣的系统：导航系统。

导航

自导航系统使机器人吸尘器具有机器人的特性，而50美元的型号与1,500美元的型号的最大区别就是导航传感器的精度。Roomba使用iRobot的AWARE(tm)机器人智能系统会自行做很多决定，因此只需很少的人为输入。AWARE系统由多个传感器组成，这些传感器会收集环境数据，发送到机器人的微处理器，并相应地改变Roomba的动作。

iRobot称该系统每秒最多可适应67次新输入。

当您按下“清扫”后，Roomba的第一个工作是计算房间大小。iRobot对其中的奥妙语焉不详，但博闻网认为吸尘器是先发出红外信号，然后测量该信号被弹回到位于减震器的红外接收器需要多长时间。当吸尘器确定了房间大小后，可计算出应花多少时间清扫房间。

在清扫过程中，Roomba借助机器前下方的四个红外传感器避开楼梯（或任何其他有高低落差的区域）。这些落差传感器不断地发出红外信号，而Roomba预期它们会马上弹回。如果吸尘器靠近地面下陷的区域，信号会突然丢失。因此，Roomba明白了该转向前进。当Roomba撞到其他物体，减震器会缩回，并激活机械物体传感器，告诉Roomba已遇到障碍物。然后，吸尘器依次执行（并重复）后退、旋转和前进动作，直到找到无阻碍的道路。

另一个红外传感器叫做墙壁传感器。它位于减震器的右侧，指挥Roomba紧贴墙壁和物体（如家具）边缘前进，但不碰到它们。也就是说，吸尘器可以清扫很靠近这些障碍物的地方，但不会撞上它们。它还会借助iRobot所说的预定算法自行决定清扫路径，可打扫到地板的每个角落。

在博闻网尝试使用Roomba时发现，它开始沿螺旋形向外清扫，然后清扫房间四周。当它撞到障碍物后，会认为已经碰到房间的墙壁。然后，吸尘器沿着“墙壁”前进，直到撞上另一个障碍物。此时，吸尘器会清扫障碍物四周，另找一条通道，然后继续在房间的物体（如墙壁和家具）之间来回移动，直到分配的清扫时间结束为止。吸尘器的设计理念似乎是，如果它清扫了一段时间，就能清扫到整个房间的地面，但是吸尘器实际上是否做到这点却无定论。

Roomba充电一次后可清扫两小时左右。如果您有自充电器，当电池电量低时，Roomba将自动返回并连接到充电器上（在Roomba基本型号中，自充电器作为附件另售；大多数高级的Discovery型号则随附自充电器）。吸尘器借助前部减震器上的红外接收器完成上述任务。当电池电量低时，吸尘器开始寻找充电器发出的红外信号。发现信号后，Roomba沿着信号前进，并自动连接到充电器上。一些带自充电功能的机器人吸尘器在完全充满电后，将返回并继续清扫房间。

因此，Roomba的智能足以让它在您观看电影时帮您清扫地板，但您仍需要帮它做一些事。首先，您需要移走地板上的小障碍物，这样Roomba不会卡在上面或尝试吸入它们。您还需要告诉Roomba哪些地方不能去。通过使用附带的虚拟墙等装置，您可以将机器人限制在特定范围内。虚拟墙会发出一些红外信号，并被Roomba减震器上的接收器接收。当吸尘器接收到来自虚拟墙的信号后，它就知道该转弯前进。

Roomba的传感器使其能相对自主地在房间内移动。现在，我们来探讨它如何达成真正的目的：吸尘。

清扫

据iRobot称，超过一半的Roomba拥有者给他们的吸尘小伙伴起了名字。高端Tribolite机器人吸尘器的制造商Electrolux声称购买其产品的家庭向它发送了信件和图片。不过，大多数人还是不想购买机器人吸尘器，因为他们要的是保养需求较低的吸尘器。他们购买吸尘器是因为地板脏了。

Roomba Red的清扫系统由三部分组成：

拆下鼓风组件后，可以看到两个尘土传感器：

旋转边刷突出Roomba外壳，以探到吸尘器底部够不到的地方。边刷沿墙壁旋转，以扬起灰尘并扫入吸尘器区域。Roomba另一侧的边刷将所有四散飞舞的灰尘扫回吸尘器下方，以便吸入吸尘器中。 Roomba下方的鼓风机由两只反转刷子组成，可捕捉灰尘和其他碎屑，并直接放入集尘室中。 当Roomba在地板上移动时，吸尘器会吸走灰尘和尘土。 通常在Roomba清扫房间时，您至少应在它每打扫完一间房间后清空一次集尘室，如果地板比较肮脏，也可能需要清空两到三次。Roomba不知道集尘室何时填满，它只会不断吸尘。吸尘器中有一张过滤网，当过滤网堵塞严重时您需更换它。吸尘器中没有真空袋，您只需倾倒集尘室，然后装回吸尘器即可。

至于清扫能力如何，iRobot网站称Roomba的“吸力毫不逊色于直立式标准吸尘器”，但未具体说明。当博闻网尝试使用Roomba Red时，发现它在硬木和油毡上的清扫效果相当不错，也能吸走短绒和中绒地毯上的很多灰尘和宠物毛发。iRobot称，Roomba不适用于长绒地毯。

当您推着吸尘器打扫房间时，需做出多种决定。如果您看到某个区域特别脏，则会花较多的时间清扫该区域。当您从厨房的油毡移到餐厅的地毯时，会转动吸尘器上的按钮，以达到它在此类地板上的最佳清扫效率。Roomba是机器人，应该至少具备人的部分能力，才能高效清扫。

为确定哪些区域需要多加清扫，Roomba Red的旋转刷正上方设有两个尘土传感器。它们是声敏传感器。当鼓风机扬起较多灰尘时，灰尘撞击传感器的金属板，导致较大振动。传感器会检测到振动增加，并指挥Roomba再次清扫该区域。当Roomba的清扫板（内有鼓风机设置）感知到地板表面升高1.3厘米时，会自动调整自身高度，以实现在不同地板类型之间的转换。

Roomba可以完全钻到家具底下，这是人和直立式吸尘器所不能做到的。由于Roomba Red的高度仅为9厘米左右，可以轻松地钻到大多数茶几、床头柜、床和一些沙发的下面。清扫家具下方的能力很可能是机器人吸尘器最大的优点之一。

市场上有很多种吸尘机器人，并且所有机器人都具有某些功能，其中最显著的功能就是吸尘。大多数型号还具有某种避开障碍物的系统，并配有遥控器。此外，各种产品各不相同，致使价格相差很大。下面我们将讨论几种机器人吸尘器及其显著特征。

从高价位型号可以看出，机器人吸尘器的发展方向是功能更完备的家庭机器人，能完成除清扫地板之外的更多工作。作为吸尘机器人销售的产品已开始提供附加功能，如连接互联网、家庭监控和空气净化。未来的家庭机器人甚至可以下载音乐、接听电话以及在清扫房间时预热炉子。