XCOR成立于1999年，其联合创始人是被旋转火箭公司（Rotary Rocket）解雇的四名员工。旋转火箭是一家商业太空公司，现在已经倒闭，其投资者中包括已故作家汤姆·克兰西（Tom Clancy）。这四人在莫哈韦一家珠宝店背后的房间里启动了他们的事业，其商业计划并未经历太大的变动：建造一种非常便于重复使用的轨道航天器（“山猫”飞船被设计为一天能够进行四次往返飞行），由于创始人并非亿万富豪，公司采取小步伐前进，每一步都要能够让公司赚钱。

XCOR的创始人并不富有，而且他们非常节俭，以至于常常在出售剩余物资的网站上以低价购买机械设备。XCOR取得的每一个里程碑式的成绩都是自力更生完成的，主要通过副业合同以和预售太空旅行的船票。然而，如果一切按计划进行，处于弱势的XCOR有可能成为首家让付费客户乘坐私人建造飞船进入太空的公司。