嘉靖三十六年(1557)付刻，万历年间有重刻本。该书将古代阵法分为两类：一是古代“圣王贤将”所作“攻守便利”的阵法22种，编为四卷，即《韬钤内篇》。作者对这些阵法既有广博征引考订，也有自己的见解，并图文互证，“便人索其理”（《续武经总要》，万历四十二年本，下同）。一是汉唐以后附会伪托的阵法17种，别为三卷，是为《韬钤外篇》。作者考订指出,这类阵法华而不实，巧而无用，迷误后学，应予“非之”。《续篇》是俞大猷学习赵氏阵法的体会而推演的阵法及讲述兵器使用要领的《剑经》。该书认为，阵形不论方圆，其要在“内外相维，大小相包；四面为一，触处为首”；“贵为奇正，有分合，利于相救，便于攻守”。并且指出，阵不是固定不变的，“因地形险夷之便而增损其数”；阵法之奇正亦“变化无常，奇亦为正之正，正亦为奇之奇，奇正之变，如循环之无端”。《续武经总要》对明代以前的阵法进行了清理和总结，有助于俞大猷取得抗倭战争的胜利，在军事学术史上也有一定价值，对后世颇有影响。