1958年9月，为灯塔公社万苍管理区；同年11月磐安撤县并入东阳县。

1959年2月，灯塔公社改为尚湖公社。

1960年3月，尚湖公社并入玉山公社。

1961年9月，玉山公社改为玉山区，万苍管理区改为万苍公社。

1983年8月，撤销公社建立东阳县万苍乡；同年11月磐安复县，为磐安县万苍乡。

2018年，撤销尖山镇、万苍乡、胡宅乡建制，合并设立新的尖山镇。

截至2011年末，万苍乡辖雅庄、楼界、秧田坑、自然、潘界、东胡庄、安宅、赵界、上东山、斐湖、孔界、葛依尖、大坞13个行政村；下设86个村民小组。

截至2017年10月31日，万苍乡辖13个行政村：雅庄村、大坞村、楼界村、自然村、秧田坑村、东胡庄村、葛依尖村、安宅村、赵界村、上东山村、斐湖村、孔界村、潘界村，乡人民政府驻雅庄村青年南路5号。

万苍乡地处磐安县东北部，东、东南与天台县平桥镇交界，南、西南同尚湖镇为邻，西北与玉山镇相连，东北与尖山镇接壤，距磐安县城47千米，辖西东区最大距离10.06千米，南北最大距离6.73千米，总面积37.4平方千米。

万苍乡最大的溪流玉虹溪发源于尚湖镇的齐公岭，在流经该乡的自然、雅庄等村后，在赵界村境内注入五丈岩水库。

2011年，万苍乡有耕地10740.75亩，林地34035.3亩。

截至2011年末，万苍乡总人口有9379人，其中城镇常住人口2509人，城镇化率26.8%；另有流动人口178人。总人口中，男性4841人，占51.6%；女性4538人，占48.4%。14岁以下1437人，占15.3%；15—64岁6713人，占71.6%；65岁以上1229人，占13.1%；总人口中，全部为汉族。2011年，万苍乡人口出生率6.72‰，人口死亡率5.65‰，人口自然增长率1.07‰，其中陆地37.0平方千米，水域0.4平方千米，人口密度为每平方千米251人。

2017年，万苍乡常住人口有8371人。

2011年，万苍乡财政总收入840.9万元，比2010年增长5.3%，其中地方财政收入514.02万元，比2010年增长1.4%；人均财政收入897元；农民人均纯收入5726元。

2011年，万苍乡农业总产值0.53亿元，比2010年增长8.9%，农业增加值占全乡生产总值的20.1%。2011年，万苍乡生产粮食2240.8吨，其中水稻1257.5吨，小麦10.4吨，玉米388.5吨，豆类217.7吨，薯类366.7吨；食用菌种植81.4万袋，产量105吨；药材种植面积1380亩，产量174吨；茶叶种植面积5772亩，产量330吨；茭白种植面积6500亩，产量1700吨，产值3100万元；其它蔬菜种植面积650亩，产量300吨；水果种植面积459亩，产量360吨。2011年，万苍乡生猪饲养量7850头，年末存栏4800头；牛饲养量166头，年末存栏120头；羊饲养量2836只，年末存栏1350只；家禽饲养量84926羽，上市家禽44926羽。

万苍乡工业以塑料制品、工艺品加工为主。2011年，万苍乡工业总产值为2.1亿元，比2010年增长15.3%，工业增加值占全乡生产总值的60.0%。2011年，万苍乡有规模以上工业企业3家，实现工业增加值0.5亿元，比2010年增长12.0%。

截至2011年末，万苍乡有商业网点19个。2011年，万苍乡社会商品销售总额达0.05亿元，比2010年增长9.0%；城乡集市贸易成交额0.03亿元，比2010年增长8.0%。2011年，万苍乡出口148.3万美元，比2010年增长-26.1%，主要产品有书包、旅行包等。

截至2011年末，万苍乡各类存款余额为0.99亿元，比2010年增长12.0%；各项贷款余额0.43亿元，比2010年增长10.0%。

2011年，万苍乡邮政业务收入为5万元；电信业务收入为51.8万元。

截至2011年末，万苍乡有幼儿园1所，在园幼儿190人，专任教师5人；小学1所，在校生351人，专任教师17人，小学适龄儿童入学率、初中适龄人口入学率、小升初升学率、九年义务教育覆盖率均达100%。2011年，万苍乡教育经费达399.8万元，比2010年增长-4.7%；财政预算内教育经费399.8万元，比2010年增长-2.8%，占财政总支出的比例为44.4%。

截至2011年末，万苍乡有文化站、村文化活动中心13个；公共图书室3个，藏书5000册。

截至2011年末，万苍乡有各级各类医疗卫生机构2个，病床3张，固定资产总值81万元；专业卫生人员7人，其中执业医师1人，执业助理医师4人。2011年，万苍乡医疗机构（门诊部以上）完成诊疗20545人次。2011年，万苍乡新型农村合作医疗参合人数8663人，参合率95.0%。

2011年，万苍乡城镇最低生活保障户数为4户，人数6人，支出1.4万元，比2010年增长23.7%，月人均192元，比2010年增长23.9%；农村最低生活保障户数185户，人数216人，支出31.5万元，比2010年增长48.4%，月人均122元，比2010年增长29.8%；医疗救助24人次，支出11.1万元；民政部门资助参加合作医疗222人次，支出2.22万元；国家抚恤、补助各类优抚对象85人，抚恤事业费支出17.2万元；社会福利费4万元；五项社会保险基金收入合计4.5万元。截至2011年末，万苍乡参加城乡居民养老保险3078人，参保率32.8%。

截至2011年末，万苍乡有邮政网点2个，投递路线单程总长度35千米，乡村通邮率100%；有电信企业2家，服务网点2个；固定电话用户1238户，移动电话用户1578户，宽带接入用户399户。

截至2011年末，万苍乡有县乡（镇）级公路1条，总长45千米。万苍乡有磐新线、怀万线穿境而过。

万苍乡因地处仰瓦山麓北，有万棵苍松，遂名“万苍”。

万苍乡有谷将山、崇教寺、郡马墓、万苍书院、白竹寺、斐湖八景、板坑森林公园、仰瓦山、安宅生态农庄等景点。