17岁袭父职为宁波指挥佥事。昼习骑射，夜诵经史、孙吴兵法，以诸葛亮“宁静淡泊”自励。世以勋绩显。表独才兼文武，每与唐顺之等讲学。明正德十四年（1519）中武举第一，次年成进士，授职浙江把总。十六年迁都指挥佥事兼督漕运，修垫漕路，赈济淮北饥民。嘉靖四年（1525）升任浙江掌印都指挥，后历迁南京大校场坐营、漕运参将、南京锦衣卫佥书、广东副总兵、左军都督、漕运总兵、南京中军都督府佥事。二十五年因病乞休归里，时与少林僧人往来。表熟先朝典故，于国事无不晓畅。御倭亦有功绩。三十二年，倭寇骚扰沿海，应布政使请，散家财，选僧兵200人，命女婿、杭州卫指挥同知吴懋宣统率，击退侵犯海盐县的倭寇，又募僧兵救援太仓，于嘉兴白沙滩全歼倭寇。次年复任南京都督府佥事，抗击进犯苏州等地的倭寇，俱告捷，自己中流矢负伤。三十四年授浙直海防总兵，病剧辞归，卒葬钱塘（今杭州）欧家山。好读书，通经典，与罗洪先、王畿等往来，扬阳明学说，为浙中王门中坚之一，学者称鹿园先生。于防倭见解独特，尝谓课税苛重，民无田耕作，致逃避附倭。