2016年5月，国务委员杨洁篪访马。10月31日至11月5日，马来西亚首相纳吉正式访华。

2017年5月，马来西亚首相纳吉来华出席“一带一路”国际合作高峰论坛。2017年5月30日至6月2日，郭声琨国务委员赴马来西亚主持中马第三次打击跨国犯罪合作联合工作组会议并访问马来西亚。2017年8月，王勇国务委员赴马来西亚出席马来西亚东海岸衔接铁道项目开工仪式。2018年7月，马总理特使、元老理事会牵头人达因访华。2018年8月，马来西亚总理马哈蒂尔正式访华。

中国在马来西亚古晋、亚庇和槟城设有总领馆，马来西亚在中国上海、广州、昆明、南宁、西安和香港设有总领馆。

两国签有《避免双重征税协定》、《贸易协定》、《投资保护协定》、《海运协定》、《民用航空运输协定》等10余项经贸合作协议。1988年成立双边经贸联委会。2002年4月成立双边商业理事会。2017年，两国签署《关于通过中方“丝绸之路经济带”和“21世纪海上丝绸之路”倡议推动双方经济发展的谅解备忘录》、《中国商务部同马来西亚交通部关于基础设施建设领域合作谅解备忘录》。

据中方统计，2017年中马双边贸易额960.3亿美元，同比上升10.5%，占中国与东盟贸易额的18.7%；其中中方出口417亿美元，同比增长10.8%，进口543亿美元，同比增长10.2%。中国连续9年成为马来西亚最大贸易伙伴。中国自马来西亚进口主要商品有集成电路、计算机及其零部件、棕油和塑料制品等；中国向马来西亚出口主要商品有计算机及其零部件、集成电路、服装和纺织品等。截至2017年底，马来西亚实际对华投资累计达75.75亿美元，中国对马来西亚累计直接投资50.97亿美元。

两国金融合作成效显著：

2000年，中国银行和马来亚银行分别在吉隆坡和上海互设分行。

2009年2月，中国人民银行与马来西亚国家银行签署了双边货币互换协议。

2010年4月，中国工商银行马来西亚分行在吉隆坡开业。7月，中国银行在马设立的第三家分行中国银行巴生分行开业。8月，两国批准在各自银行间外汇市场开办人民币兑令吉即期交易业务。

2012年2月，中国人民银行与马来西亚国家银行续签双边货币互换协议。4月，中国人民银行与马来西亚国家银行签署了关于马来西亚国家银行在华设立代表处的协议。

2013年10月，马来西亚国家银行在北京设立代表处。

2014年11月，两国央行就在吉隆坡建立人民币清算安排签署合作谅解备忘录。

2015年4月，中国银行吉隆坡人民币清算行正式启动。11月，中国向马来西亚提供500亿元人民币合格境外机构投资者投资额度。

2016年11月，马来西亚国家银行向中国建设银行马来西亚子行颁发营业执照。

2017年1月，建行马来西亚子行正式营业。

2023年11月24日，外交部发言人毛宁宣布，为便利中外人员往来服务高质量发展和高水平对外开放，中方决定试行扩大单方面免签国家范围，对马来西亚等6个国家持普通护照人员试行单方面免签政策。2023年12月1日至2024年11月30日期间，上述国家持普通护照人员来华经商、旅游观光、探亲访友和过境不超过15天，可免办签证入境。

据当地媒体报道，马来西亚总理安瓦尔2023年11月26日表示，该国将从12月1日开始，对来自中国等国游客实施30天免签证入境措施。

两国在科技、教育、文化、军事等领域的交流与合作顺利发展。

1992年签署《科技合作协定》，成立科技联委会，双方还签署了《广播电视节目合作和交流协定》；

1993年签署《促进中马体育交流、提高体育水平的谅解备忘录》；

1995年，两国互设武官处，军事交往增多， 两国海军军舰多次互访；

1997年签署《教育交流谅解备忘录》；

1999年签署《文化合作协定》；

2002年签署《中马航空合作谅解备忘录》；

2003年签署《空间合作及和平利用外层空间的协定》；

2004年签署《在外交和国际关系教育领域合作谅解备忘录》；

2005年签署《卫生合作谅解备忘录》，并续签了《教育合作谅解备忘录》；

2009年，两国签署《高等教育合作谅解备忘录》。

2011年，两国签署《关于高等教育学位学历互认协议》。

2012年，两国签署《打击跨国犯罪的合作协议》。

2015年，两国签署《刑事司法协助条约》、《在马来西亚设立中国文化中心的谅解备忘录》。

2016年，两国签署《农业合作谅解备忘录》，并续签了《教育合作谅解备忘录》。

2018年，两国签署了《跨境会计审计执法合作备忘录》、《马来西亚冷冻榴莲输华检验检疫要求的议定书》等。

新华社、中新社在吉隆坡设立分社，中央电视台在马来西亚设立记者站，央视4套和9套节目在马来西亚落地，《人民日报》海外版在马来西亚出版发行。马来西亚国家通讯社（马新社）在北京设立分社，《星报》在华设立办事处。双方签署了《旅游合作谅解备忘录》。同年11月两国签署《防务合作谅解备忘录》。

2017年，中马双边往来人数388.2万，其中持旅游签证赴马来西亚的中国人员265万人次，马来西亚来华123.2万人次。中国自2012年以来连续5年成为马来西亚最大游客来源国。

2019年6月24日，由马来西亚中华总商会和马来西亚中资企业协会联合举办的“庆祝中马建交45周年午宴”在吉隆坡举行，包括马来西亚财政部长林冠英在内的数百位两国政府代表和工商界人士出席了活动。

当地时间2022年5月30日，马来西亚总理对华事务特使张庆信发表文告，祝贺马中建交48周年。

当地时间2024年3月17日，中国能建党委书记、董事长宋海良在马来西亚与马六甲州行政议员魏喜森、马中公共关系协会副会长颜天禄，就推动共建“一带一路”与马六甲州“2035策略发展蓝图”深度对接，持续扩大多领域合作进行深入交流，并共同见证鸡场街电网升级项目EPC框架合同签约。

2024年5月7日，纪念中马建交50周年论坛在马来西亚吉隆坡举行。

2024年5月31日，中共中央政治局常委、国务院副总理丁薛祥在北京出席中国—马来西亚建交50周年庆祝招待会并致辞。

当地时间2024年6月18日，应马来西亚总理安瓦尔邀请，国务院总理李强乘包机抵达吉隆坡国际机场，开始对马来西亚进行正式访问。

当地时间2024年6月20日中午，国务院总理李强在吉隆坡同马来西亚总理安瓦尔共同出席中国—马来西亚工商界午餐会并致辞。

2024年9月26日，中央宣传部副部长，国家广播电视总局党组书记、局长曹淑敏会见来华访问的马来西亚通讯部部长法米·法齐尔一行。

2012年9月，中国与马来西亚举行了首次防务安全磋商，随后展开了联合军事演习；

马来西亚向中国援助记录：