1937年在国共合作无条件释放政治犯的大气候下，乐于泓9月获释出狱。

1938年乐于泓在河南竹沟加入新四军四师，彭雪峰是师长兼政委，当时淮北地区人人皆知的四师三件宝一骑兵团、拂晓剧团和《拂晓报》，乐于泓就是《拂晓报》的三元老之一。采访、编辑、刻写、印刷、发行统统由他们包办，而且是在作战与行军中进行的。毛泽东曾为其题词“坚持游击战”，并给彭雪峰写亲笔信，夸奖《拂晓报》办得好。

解放战争时期，乐于泓先后担任豫苏皖边区党委宣传部长、十八军宣传部长。渡江战役后留任南京市总工会文教部长。

1950年5月20日，乐于泓随张国华军长乘飞机抵达十八军军部所在地成都西南的新津，走马上任刚成立的中共西藏工作委员会（简称工委）政策研究室主任，带领二十多位著名的西藏问题专家学者，通过各种渠道对西藏的社会历史、宗教文化、入藏路线等作全面调查，很快便给工委写出第一份报告，全面准确翔实的资料为以后中央的决策及入藏后开展工作提供了依据。

1950年9月，乐于泓随十八军军部进入甘孜。1951年4月，阿沛·阿旺晋美等五人全权代表组成和谈代表团抵达甘孜。随后乐于泓陪同西藏和谈代表团由甘孜出发前往北京，顺利达成《中央人民政府和西藏地方政府关于和平解放西藏办法的协议》。

1952年中共西藏工委正式成立，乐于泓任工委办公室主任兼宣传部部长，还兼任报社社长、新华社西藏分社社长。国庆后由于肺疾调任中央民族事务委员会政策研究室副主任。

1954年国家第一个五年计划全面实施，乐于泓1955年赴东北富拉尔基第一重型机器厂参加建设。1959年调到抚顺挖掘机厂（抚顺重型机器厂）。先后担任富拉尔基第一重型机器厂副厂长、抚顺重型机器厂厂长、沈阳重型机器厂副厂长、厂长，辽宁省机械厅副厅长。

1959年庐山会议的两个错误决定，乐于泓被作出“限制使用”的决议，后又在文化大革命中受到冲击。1982年平反。

1992年春病逝于沈阳。

1950年1月2日中央下达解放西藏命令，由二野第18军担任解放西藏主力，为补充入藏干部配置，应18军军长张国华要求，中央军委决定调乐于鸿回18军工作，参与西藏和平解放事业。乐于鸿克服自身身体的严重问题，积极从事党的西藏工作，自1950年5月到达18军至1952年8月7日带领“西藏致敬团”离开拉萨的两年间，历任十八军宣传部长、西藏工委办公室主任、西藏工委宣传部长、青年团西藏工委书记等职，是党的西藏工作的开拓者，为西藏地区的发展进步做出了卓越贡献。《十七条协议》签订后，在张经武、乐于泓等人的努力下达赖自亚东返回拉萨，西藏和平解放事业取得了一项重大胜利。然而，由于西藏是解放前唯一没有共产党组织的地区，党的群众基础薄弱，加上帝国主义、反动分子的负面宣传以及西藏地区特殊的地理、宗教状况，使得党在西藏工作的开展仍然面临着很大困难。乐于泓作为西藏工委、18 军的重要领导人员和最早进入西藏的共产党干部，成为党的西藏工作的重要开拓者，乐于泓围绕着宣传、统战以及党的西藏青年事业的开展进行了大量工作。乐于泓著有《和平解放西藏日记摘抄》《回忆投身西藏和平解放的历程》等日记、回忆录可作为西藏解放研究的一手资料。

第一任妻子白丁香，二人1925年结识于东吴大学，1932年4月二人在上海结婚。年底丁香因叛徒出卖被捕。白丁香是江苏苏州人，从小被美国传教士收养。1930年4月加入中国共产主义青年团，次年转为中共党员。1932年4月，白丁香与革命伴侣乐于泓在上海结婚。1932年9月，白丁香被组织派往平、津一带进行秘密工作，不幸被捕，押解来南京。同年12月，已怀有3个月身孕的白丁香，牺牲于雨花台，年仅22岁。1982年，70多岁的阿乐，在雨花台烈士群雕西侧亲手种下了一棵丁香树，每一年，他都来这棵树下和丁香说说话，直到1992年在沈阳病逝。

第二任妻子时钟曼。1952年，担任西藏工委办公室主任、宣传部部长和新华社西藏分社社长等职。在一次会议报告时，结识时钟曼，时任十八军政治部通讯报道科的收音员。1954年5月，两人终于结成伴侣，相携到老。