此款鱼雷由1923年留学英国考察鱼雷技术的成濑正二上尉(战争结束时官阶少将)的回国报告作为基础，于1928年由成濑少校带领之技术团队以试制鱼雷戊的代号进行先期研究，1930年开始进行实战版本开发，原型于1931年完成，并获得日军采用并成为日本海军攻击机的标准配备。

不过，九一式鱼雷的初期型与其他国家的空射鱼雷一样有故障率偏高的毛病。

九一式鱼雷经过不断改良增强效能在二战中偷袭珍珠港一役成功打击了位于浅水港口的美军战舰因此一战成名，另外在马来亚战役中成功的击沉了英军战舰成为空射鱼雷击沉战舰的首例；由于日本海军空射氧气鱼雷的研发并不顺利，因此九一式鱼雷持续改良沿用至战争结束，对于盟军来说此款鱼雷在稳定度以及航速上皆优于自身使用的Mark13鱼雷，因此给予此款鱼雷极高评价。