九龙公众码头前身为尖沙咀铁路码头，为九广铁路尖沙咀火车站旁的公众码头。在香港海底隧道通车前，香港岛的居民如要乘搭火车站的头班车，因天星小轮尚未开始服务，所以需要乘坐哗啦哗啦到此码头转乘火车。此外，该码头也是一年一度香港渡海泳的起点。

使用九龙公众码头的渡轮与游船航班

尖沙咀 ↔ 南丫岛索罟湾天虹海鲜酒家专船

中式帆船“鸭灵号”（Duk Ling）海上游

中式帆船“张保仔号”（Aqua Luna）海上游

九龙公众码头曾是日本东京1964年夏季奥林匹克运动会火炬接力及2008年夏季奥林匹克运动会火炬接力的其中一站。