于永承袭了父亲于定国西平侯的爵位。于永少时嗜酒，多有过失，年近三十时，改变志节，修养品行，并依靠父亲的荫泽，出任侍中、中郎将、长水校尉。于定国逝世时，遵照礼仪居家守丧，以孝道而闻名。于是以列侯的身份，授任散骑光禄勋，官至御史大夫，并娶馆陶公主刘施（汉宣帝刘询的长女，汉成帝刘骜的姑母，贤惠而有德行），于永品行贤良而，被选为驸马。皇上正准备拜于永为宰相时，于永却逝世了。