京畿一词出现于中国唐朝前，汉 潘勗 《册魏公九锡文》有“遂建许都，造我京畿，设官兆祀，不失旧物。”意即“位于国之中央的都城”。《北齐书·封述传》：“迁世宗大将军府从事中郎，监京畿事。”。在唐朝，当时将唐长安城周边地区分为京县（赤县）和畿县，京城所管辖的县为赤县，京城的旁邑为畿县，统称京畿。

中国唐时有京畿道，宋时有京畿路。今指北京及其周边地区。从周代开始，把王城周围千里的地域称为“王畿”。有《周礼·夏官·职方氏》：“乃辨九服之邦国，方千里曰王畿。”孙诒让正义：“方千里曰王畿者，谓建王国也……《大司马》云国畿，《大行人》云邦畿，义并同。又称为“王畿”，特指丰京、镐京、成周，王城，及其周边直接统治的区域。从秦统一中国嬴政称皇帝开始，不能称“王”，其王畿地在二京之域，京畿始称。至汉魏时期始有“京畿”之称，指长安、洛阳及其周边地区。其核心为“京洛”，“京师”等。