更新时间：2022-08-25 14:17
低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。
低副机构是一种仅用低副将各构件连接在一起而构成的机构。构成低副机构的最常用的低副有：转动副、直线副、螺旋副和球面副，故低副机构也有平面机构和空间机构之分。
由于低副连接的两构件间是面接触，能承受较大的负荷，低副的两运动副元素的几何形状较简单，比较容易制造，且低副联接易于实现几何封闭，故低副机构通常都具有结构简单、制造容易、工作可靠、能承受较大负荷、传递较大动力等优点。低副机构应用十分广泛，尤以平面连杆机构为甚。
低副机构可根据输入运动的原动件与输出运动的从动件是否直接接触进行运动传递而分为两大类：一类是原动件和输出构件间通过低副接触直接传动的机构。此类机构也可简称为直接传动低副机构；第二类是原动件和输出构件间通过中间连接构件（简称连杆）实现间接传动的机构。此类机构常称为连杆机构。
由于此类机构的运动传递是由输入构件和输出构件直接接触来进行的，而机构又必有一机架，故此类机构为三构件机构。此类机构结构简单，能承受很大的载荷，但又能实现微位移传动，故在各种机器中都能经常见到。此类机构应用最广泛的有以下两种：
如:图所示的斜面压力机就是一种比较典型的斜面机构。机构由楔块1和楔块2，以及机架3所组成。当楔块1在外力作用下向左移动时，可推动楔块2向上移动，从而达到将工件压紧或挤压物体（如可用此机构榨油）的目的。
图1右所示的楔形联轴器也是一种楔块机构。它由楔块1、内轴2和外轴3组成。此机构可以把两轴联结起来，并能承受一定的轴向载荷。
凡具有螺旋副的三构件低副机构就称为螺旋机构．这种机构应用十分广泛，如下图所示的螺旋千斤顶顶升重物的运动，在车床中刀架的横向及纵向走刀运动，在牛头刨床中工作台的横向进给及升降运动等，都是用螺旋机构来实现的。
由于螺旋可以认为是由一个斜面卷于圆柱体的表面上而形成的，所以，螺旋机构与斜面机构有许多类似的性质。如都可以承受大载荷，传递大动力，若在这两种机构中，使原动件的楔角 或螺旋副的升角 足够小，则可使机构原动件和从动件问产生很大的传动比，即原动件作大位移，而从动件的位移量很小。因而，这两种机构不仅能实现用较小的驱动力来克服较大的生产阻力，也常应用于精密调整和溅量装置中。如图2所示的差动螺旋机构
螺杆上有A，B两段螺纹，其中A段与机架构成螺旋副，其导程（即螺纹旋绕一圈沿螺杆轴线前进之距）为 ；B段与只能沿轴向移动的螺母形成螺旋副，其导程为 。两段螺纹均为右旋。当螺杆按图中箭头所示方向转过 角后，螺杆相对机架向左移动的距离为 ，而螺母相对于螺杆则向右移动 ，因此，螺母相对于机架的总位移为
由上式可见，若导程 和 相差很小时，虽然螺杆相对于机架转动较大的角度，而螺母相对于机架位移仍很小。
在图3所示的几种低副机构中，输入运动的原动件1和输出运动的从动件3并不直接接触，而是通过不与机架相联的中间构件2、4等间接地把原动件1的运动传递到从动件。这种不与机架相联的中间构件就是常称的连杆，而把具有连杆的低副机构称为连杆机构。
由以上可知，最简单的连杆机构是由4个构件组成的。因为连杆机构必有一机架，并至少应有一个运动输入构件、一个连杆和一个输出构件。由4个构件组成的连杆机构常简称为四杆机构。而多于4构件的连杆机构则统称为多杆机构。如图3（e）所示的插床机构就是具有两连杆的多杆机构。由于此机构是由6个构件组成的，故也可称为六杆机构。当然，若是由8杆、10杆组成的连杆机构也可称为八杆机构、十杆机构等，由于多杆机构结构复杂，较难设计，并且运动链较长（构件和运动副多），各构件的制造误差、运动副的间隙，以及难于估计的构件弹性变形等，都将使机构的运动出现较大的积累误差，使运动精度难于保证。另外，当结构过于复杂时，还会使机构的动力特性下降。所以在实际使用的各种机械中，大多只采用6杆以下的连杆机构，应用最为广泛。四杆机构不仅具有结构简单、便于制造、较易设计、工作可靠等优点，而且许多多杆机构都可视为是由四杆机构组合而成的。