1923年，何思敬用“何畏”的笔名向成仿吾、郭沫若、郁达夫等人组织的创造社投稿。暑假回国，常与成仿吾等人深谈，后来被发展为创造社成员。因其敏锐的形势分析能力被誉为创造社的“眼睛”。

1926年，国民革命军出师北伐形势大好，何思敬深受鼓舞，毅然提前结束在日本的学习生活，回国投身革命斗争。

1927年，何思敬接受时任国民政府秘书长周柏年邀请，到中山大学任法学院教授兼法学院院长。

1931年6月，何思敬离开广州，来到上海，准备赴德国留学。还未动身，“九一八事变”爆发。国难当头，何思敬痛心疾首，决定留下参加抗日救亡运动。经创造社社员郑伯奇等人介绍，他参加了上海文化界反日会，先负责宣传工作，后代理总务，主持反日会工作。

1932年，日军开始攻打上海，蒋介石再一次采取了不抵抗政策，此举引发全国人民的愤慨，大会发起募捐，何思敬倾囊相助，还在《中国文化界抗日大同盟》发表了不少文章，揭露日本军国主义的侵略罪行，批判蒋介石退让行为的反动实质，号召全国军民一起奋起抵抗。1932年5月，他由韩托夫和沈志远介绍，参加了中国共产党。

入党后不久，何思敬重新回到中山大学当教授，在课程中讲授马克思主义理论，颇有影响。这些课程往往是采取巧妙方式加以掩饰的，如课程表上安排的是“经济学”，何思敬讲的内容却是《资本论》；“方法论”课，他讲授的是唯物辩证法；他讲“战争哲学”，话题从德国克劳塞维茨的《战争论》谈起，又联系到日本侵略中国和中国抗战的实际，运用辩证唯物主义的观点，说明抗日的前途必然属于中国；他还运用克劳塞维茨的军事理论分析中国工农红军的战略战术，在南方学府宣传红军以及长征。何思敬课余收集了两广政治、经济、军事的情况，写成《关于红军西征的报告》，向党组织反映广东各阶层对红军的认识和反响。1935年，北京爆发“一二·九”运动的消息传到广州，中山大学学生予以响应，掀起了广州各界抗日救亡运动的高潮，何思敬更是鼎力参加。到了1936年1月9日，广州上万学生和市民举行抗日宣传大会和示威游行。广东军阀陈济棠决定镇压。就在游行队伍行至荔枝湾桥头时，突遭所谓“广州市民救国锄奸团”的武装袭击，随即陈济棠宣布全市戒严，逮捕了一批学生骨干，其中两人被秘密杀害，酿成了“荔枝湾惨案”。陈济棠认定事件是何思敬等“红色教授”“煽动”起来的，决定将之秘密逮捕，幸好这一消息事先为进步学生所知，何思敬遂紧急离开广州，避居于香港。

抗战全面爆发后，何思敬辗转到达延安，当即受到毛泽东等的接见和欢迎。到了1939年底，经过沿途中共各组织的精心安排，何思敬妻儿也平安地抵达延安。何思敬在延安九年，从事翻译马列著作和研究、宣传马列主义的工作，曾担任延安大学法律系主任及法学院院长等，培养了许多中共的政法干部和理论干部。

1946年，何思敬随毛泽东、周恩来参加了重庆谈判，任法律顾问，协助拟定谈判原则和方案等。“双十协定”签订后，何思敬随周恩来等留在重庆，就未能达成协议的问题继续与国民党方面会谈。这期间他数次应邀到陶行知办的社会大学讲课，宣传中共的政治主张，并多次接见《新华日报》记者，以法学家的身份，揭露国民党当局协议墨迹未干即向解放区大举进攻的事实，并在《解放日报》撰文揭露蒋介石推行“宪政”的欺骗性。

全面内战爆发后，何思敬返回延安，以法律为武器，继续抨击国民党。此后，土改运动大规模展开，l947年年初，何思敬赴山西参加土改工作。1948年春，中共中央机关迁至河北平山西柏坡，在那里，何思敬协助周恩来草拟了《中国人民政治协商会议共同纲领》，并为起草新中国的第一部宪法做好了准备。

中华人民共和国成立后，何思敬历任北京大学法律系教授，中国人民大学法律系和哲学系教授、系主任、马列主义发展史研究所教授，中央法律委员会委员，外交部专门委员，政法学会常务理事。1953年参加《中华人民共和国宪法》起草工作。

“文化大革命”中，何思敬遭到不公正对待。1968年4月14日，何思敬逝世，享年72岁。

何思敬翻译了大量的马克思和恩格斯著作，如《哥达纲领批判》《哲学的贫困》《马克思经济学—哲学手稿》《论综合技术教育》《国民经济批判大纲》等，同时，何思敬还翻译了德国哲学家黑格尔的《法律学批判》与《大逻辑》等著作。受毛泽东同志的委托，他还编译了德国军事理论家克劳塞维茨的《战争论》。

1943年8月，何思敬针对蒋介石所著的《中国之命运》，在《解放日报》上发表了《驳蒋介石的法律观》。

夫人王艾英，儿子何建文

《澎湃新闻》：何思敬作为一位伟大学者，他的学术活动一直是与革命斗争紧密相连的。其在法学、哲学、军事学和翻译学等方面都有相当高的造诣，尤其以法学和翻译学方面更为精湛。

在法学的教学和研究中，何思敬一贯坚持以马克思主义为指导，传播马克思主义的法律观，坚决摒弃把法单纯归结为法律的规范主义和注释学派的研究方法，注重对实际法律关系的研究，为建立新中国的法学教育体系作出了贡献。从上世纪30年代到60年代，何思敬花费了很大精力从事马克思主义和德国古典哲学经典著作的研究翻译工作，为马克思主义在中国的传播作出了巨大贡献。从风格来看，何思敬一贯主张翻译应忠实于原著，这一点从他在翻译工作上十分严肃认真的态度可察。精通日、德、英等国文字的他，除了德文原著外，在翻译中尽可能参考各种日、英译本，多方比照校勘。

《中国社会科学报》：何思敬是我国杰出的马克思主义理论家、历史学家、社会学家、哲学家、法学家、教育家和翻译家，曾担任中国人民大学法律系主任、哲学系主任和马列主义发展史研究所教授。他同董必武、谢觉哉、李达等马克思主义法学家一道，成为新中国民主与法治建设的奠基人，为新中国民主与法治建设作出了不可磨灭的贡献。何思敬一生追求真理、忠于国家、为党奋斗、奉献人民。他留给我们的宝贵思想财富，滋养着一代又一代新中国社会主义法治事业的建设者，鼓舞着我们为中华民族伟大复兴和建设社会主义现代化强国前赴后继、砥砺奋进。

何思敬纪念馆位于杭州市临平区塘栖镇，原为何氏故居。纪念馆分三大板块、七个单元，全面展示了何思敬求学探索、为党奋斗、严谨博学的一生。馆内陈列着何思敬生前的影像资料和手稿资料，是一个集法治教育和爱国主义教育于一体的综合性教育基地。

2023年12月17日，何思敬红色法治文化研究院成立仪式在临平区塘栖镇举行。