三月上旬，晋军攻入曹国都城。这时，宋国国都被楚军包围，被迫再次向晋告急。晋文公想要与楚交战，却为身后的齐、秦两国态度不明而感到进退两难。先轸提出建议：可以指使宋国贿赂齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵；同时晋国再扣住曹国国君，将曹、卫的部分土地划分给宋国，以此激怒楚国，迫使其拒绝齐、秦的调停。这样齐、秦二国既接受宋国贿赂，又被楚国驳了面子，必定会与晋国合作，共同讨伐楚国。文公很高兴，采纳实行了先轸的建议。

一切都按先轸的计划进行着。楚成王决定知难而退，他撤回大军，把统帅子玉留在宋国驻扎，嘱咐他不要出战晋军。但是以善战闻名的子玉却执意请战。楚王十分不满，又拿他没办法，于是只给他派了少数兵力。

子玉为求胜利，想出一个计谋。他派出使者来到晋国，提出只要晋国放过曹、卫，退还土地，楚军就解除对宋国的包围。狐偃听后很愤怒，认为子玉作为楚臣，却要用一个宋，来与晋国君主换取曹、卫两国，是对国君无礼，应该马上攻打楚军。而先轸却看出了子玉的如意算盘：子玉这一句话就使对宋、曹、卫三国都一下子安定下来。而如果晋国拒绝，就是得罪这三家，也等于抛弃了之前要救援的宋。楚国得到三项恩惠，晋国却得到三项怨仇，怨仇太多，晋国还怎么称霸？不如将计就计：一面针对曹、卫急于复国的心理，允许其秘密复国，并乘机离间其与楚的关系；一面囚禁楚国使者，激怒楚国。先打起仗再说。文公听了很高兴，立即照办。于是曹、卫二国各自派使者与楚国断绝了关系。

子玉果然大怒，率军撤围北上攻打晋军。文公听从狐偃的建议，遵守当年与楚王的诺言，让军队后撤九十里，暂时避开楚军锋芒，同时也为了取得有利的地理位置。即成语“退避三舍”的出处。子玉不顾众人意见，执意要追击晋军。历史上有名的“城濮之战”就此展开。

四月初，晋、齐、秦、宋四国的军队来到卫国的城濮（今山东鄄城西南）驻扎。几天后，晋军在城濮以南的有莘与楚军对阵。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先攻击楚军战力较弱的右军，右军溃败退却。同时晋上军将狐毛竖起将、佐两面大旗向后退去，下军将栾枝用车拖曳树枝，扬起尘土，伪造出撤退的假象。楚左军果然步步紧逼，导致孤军突出，暴露了侧翼。先轸便率领中军拦腰袭击楚左军，伪退的晋上军也迅速折回，向楚左军发起反击。楚左军也溃退了。楚军全部遭遇惨败，子玉立即收回败退的军队，撤出了战场。城濮之战至此结束。

战后，晋文公朝觐天子，会盟诸侯。周天子正式命晋文公为侯伯。晋国终于实现了“取威定霸”的政治、军事目标。而楚军统帅子玉则在不久后的回楚途中引咎自尽。

城濮之战一改自古以来固定的战争模式，创造了战场机动用兵，集中兵力打击敌人的先例。决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击破的战法，最终取得了决定性胜利，成就了晋国中原霸主的地位。

争议：这段历史有少许疑点，因此也有学者做出假设：此战中晋军实施的所谓战法可能只是因为迷路而歪打正着的结果。其依据有二：《左传》中提到此战中晋中军曾因遭强风而迷路，陷入沼泽并且丢失了一杆军旗，这可能就是狐毛另竖将旗的原因；《国语》中提到城濮之战之前，又或者过程中，先轸曾因某种原因打算撤军，是楚王孙启为他分析了楚军有几大致败的因素，才使先轸改变主意决定出战，最终获胜。

前628年冬，晋文公逝世，晋襄公继位。秦国乘其霸业动摇的时机，发兵私越晋国国境，长途奔袭郑国，没料想在半路上被郑国发觉，于是秦军临时改变计划，灭掉了晋的邻国滑国后便返回了。

晋文公还没下葬，晋国的霸权便遭重大挑战。面对这种情况，先轸当机立断，率先主张阻击秦军。而襄公与栾枝等都认为，没报答秦国出兵平乱、拥立晋文公的恩施，反而攻打他们的军队，会愧对死去的先君。先轸力排众议，认为不为友邻君主吊丧已经是于礼不合，而秦国更不顾忠臣谏言，为贪婪而趁机动兵，在不借道的情况下擅自越境，企图攻灭晋国的同姓国，既然秦国这样狂悖无礼，晋国也不需要再讲什么恩施了，今日攻秦正是接下先君的重托，为了子孙后代着想。必须马上出兵阻击秦军。于是晋国紧急动员军队，把丧服染成黑色，用先轸的意见在崤（今河南陕县东南）的狭路设伏，拦截秦军。四月中旬，秦军经过崤，遭到晋军伏击而惨败。这一战，秦军孟明视等三名主将被俘虏，军队也全军覆没，甚至有记载称秦军没有一个人逃脱。史称“崤之战”。

崤之战是历史记载中第一场伏击战，从此之后战争基本改变了约期阵列而战的运动会形式，进入了战争艺术时代。

争议：先轸在秦国强大之前抓住战机，狠狠打击了这个潜在的敌人，挫败了秦国控制晋国并且进取中原的战略企图，秦国从此后只好向西发展；而同时，此举也提前激化了秦、晋的矛盾，以至于两国公开决裂，为秦、楚联盟埋下种子，加上北方的戎、狄乘机侵扰，最终造成晋国三面受敌的战略局势。因此后世对先轸这次的决策褒贬参半。

晋襄公的嫡母怀嬴是秦穆公的女儿。她请求将俘获的三名秦将释放回国，让秦国去惩罚、杀死他们，以免两国结怨过深。襄公答应了，随即将三人释放。

先轸朝见襄公，问起秦国囚犯，襄公告诉他已经释放了。先轸勃然大怒：将士们不知花费多少力气和生命才擒获的敌军主将，却因为妇人的几句巧言而在转眼间被轻易赦免！像这样毁伤自己的战果，长敌人的志气，晋国要不了多久就会灭亡了！先轸越说越气，头也不回，狠狠啐一口唾沫就离开了。襄公醒悟了，急忙派人追赶，但为时已晚，秦将已经渡河。

先轸一时盛怒，不顾尊卑而口不择言，又当着襄公的面“不顾而唾”。然而襄公却没有责怪先轸，甚至还反过来为了释放战俘的事向先轸道歉。先轸越发自责。

同一年，狄人攻打晋国，晋国出兵抗击。八月，晋军在箕（今山西蒲县东北）击败狄军，俘获一名狄军首领，史称“箕之战”。战后，先轸脱下头盔铠甲，冲进狄军中战死，以此讨伐自己冒犯襄公的罪过。狄人将先轸的首级送还给了晋国，其面色如同活人一般。

先轸以死明志，这是坚守清白的古人的作风，是他高尚精神的体现。

先轸死后，其子先且居继任中军将，成为晋国主帅。

前596年，也即先轸死后不到三十年，先氏子孙先榖因惧罪而逃奔狄国，并且阴谋伐晋，最终被灭族。先氏家族从此退出了晋国政坛。

先轸一生的军事活动主要是指挥了城濮之战和崤之战两次战役。城濮之战中，先轸帮助犹豫不决的文公下定争霸决心，并用他的谋略为此战铺平道路，最终终于指挥晋军与楚军进行了有名的城濮之战，大败楚军，为晋文公建立霸权奠定了牢固的基础。文公去世后，其子继位为襄公，先轸又率军与秦军进行了崤之战，伏击并全歼秦军，俘其三帅，创造了中国军事史上第一个干净漂亮的歼灭战战例。

先轸善于接受前人经验并加以创新，能够运用多样化谋略，从而丰富了中国古代战略战术，对军事学的发展作出了贡献。

晋国赵衰以识人出名，他对先轸的评价就是“先轸有谋”。的确，无论是城濮之战还是崤之战，先轸以其出众的谋略，处处考虑得当，让晋国顺利大败强敌楚、秦，开创文、襄霸业。这位富于韬略的军事家，既有筹谋策虑之长，又有临阵指挥之能，而他的谋略颇有普遍的指导意义。然而，这位杰出的军事家却不是政治家。他为人公忠体国，耿正忠诚，最终以身殉义。

晋文公：“先轸曰‘军事胜为右’，吾用之以胜。”

赵衰：“栾枝贞慎，先轸有谋，胥臣多闻，皆可以为辅佐，臣弗若也。”

栾书：“昔韩之役，惠公不复舍；邲之役，三军不振旅；箕之役，先轸不复命：晋国固有大耻三。”

刘向：“羞小耻以构大怨，贪小利以亡大众；春秋有其戒，晋先轸是也。”

冯梦龙：“临机何用阵堂堂？先轸奇谋不可当。只用虎皮蒙马计，楚军左右尽奔亡。”

余邵鱼：“贤哉先仲车，独冠邦家杰。尽职事文公，罄谋著楚烈。崤山掳孟明，城濮摧荆羯。虽困狄兵围，威风犹猛烈。哀哉救不来，舍身尽臣节。千古仰高风，英名常赫赫。”

《汉书·艺文志》中提到东汉当时已经失传的兵书著作，《孙轸》五篇、图二卷。

有观点认为《孙轸》就是先轸所著的兵书，理由有两条。一是先秦古音中“先”与“孙”的发音接近；二是先轸从前656年随重耳逃出晋国，到前628年死于箕之战，与考证出的孙轸活跃在约前650年到前620年的结果基本吻合：依1972年出土的竹简《孙膑兵法》残句“……田忌问孙子曰子言晋邦之将荀息孙轸之用兵也未……”可以看出孙轸是晋国著名将领，而且应该活跃在晋献公和荀息之后，也即约前650年之后；按照《艺文志》记载的顺序来看，《孙轸》成书在由余的《繇叙》之前，也即大约前620年之前。

先轸祠原址在今左权县城南1公里的庄子村，疑为当时晋国人所建。元代，其祠被赠封“晋大夫先轸之神”；明洪武七年，又赐号“晋大夫先轸之庙”。

2010年电视剧《春秋祭》：陈之辉饰演先轸。