公车令是公车司马令的简称，是九卿中卫尉的下属官。《汉书》卷十九《百官公卿表》: 卫尉……属官有公车司马、卫士、旅贲三令丞。《汉官仪》对公车司马令的职能有较详细的说明:公车司马令，周官也。秩六百石，冠一梁，掌殿司马门，夜徼宫中，天下上事及阙下，凡所征召，皆总领之。颜师古 注引《汉官仪》：“公车司马掌殿司马门、夜徼宫中，天下上事及阙下凡所徵召皆总领之。”《后汉书·百官志二》对公车令的说明与《汉官仪》相近:公车司马令一人，六百石。本注曰: 掌宫南阙门，凡吏民上章，四方贡献，及征诣公车者。据此可知，下级官吏、百姓的上访、各个地方的朝贡以及由皇帝派遣公车征召的臣民，都由公车令主管负责，用今天的话来说，公车令就是君主的收发传达机构。《汉官仪》著明公车令掌管的是“殿司马门”，而《后汉书·百官志》则为“宫南阙门”，两者有所出入。杨鸿年先生认为，《汉官仪》的“殿”当作“宫”，因为司马门属于宫门，而非殿门。刘昭 注引《献帝起居注》：“ 建安 八年，议郎 卫林 为公车司马令，位随将、大夫。旧公车令与都官、长史位从将、大夫，自 林 始。”