由利根川、江户川构成天然壕沟，因此在防御东北诸大名上有重要的作用。北条氏康就说过---获得关宿城就等于获得一国。天正元年北条氏政前来攻讨，关宿城陷落。北条氏灭亡后，德川家康和同母异父弟弟松平康原以2万石入封。江户时期，作为江户城的外城，城主都是声名显赫的谱代大名。因为职位太过重要，在二百年间，关宿城主走马灯一样的更换了八家二十三代城主，松平(久松)·松平(能见)·小笠原·北条·牧野·板仓氏，让人眼花缭乱。直至宝永2年就任幕府老中一职的久世重之从三河吉田以63,000石入封，久世氏世世代代一直领有关宿城到明治年。关宿城后来因为成为江户船运管理的据点，因此备受重视，城里并设有船关所。