万氏认为养生之法有四，曰寡欲、慎动、法时、却疾，故以“四要”冠其名。卷一专论“寡欲”，认为“寡欲乃延龄广嗣之第一紧要者”，主张节欲养生，并辅以药物调理，反对御女采战之术；卷二论述“慎动”，尊儒家慎独主静之说，包括形体和情志两方面，并对静坐的收心、调息、活子时、进阳火、退阴符皆有独到见解；卷三“法时”，论四季养生，亦言及一日之中的四时调摄法；卷四为“却疾”，论述却疾与养生之关系；卷五养生总论，认为养生之道在于不思声色，不思胜负，不思得失，不思荣辱，心无烦恼，形无劳倦，而兼之以导引，助之以服饵。全书论述养生之道，皆以医理贯穿，证之以实例，辅之以验方，而无空泛之说。

万全之医著，有《万密斋医学全书》十种，刊于公元1549年，儿科内容占其半数，计有《幼科发挥》二卷，《片玉新书》五卷，《育婴家秘》四卷，《痘疹心法》二十三卷，《片玉痘疹》十三卷。其著述可称为祖传和个人经验的汇集，儿科方面的实际经验甚为丰富。