更新时间：2022-08-26 10:57
冲量矩(moment of impulse)又称角冲量(angular impulse)，是量度力矩对转动物体的时间累积效应的物理量，其效果是使物体的角动量发生变化，可用矢量表示，方向与力矩相同。冲量矩是一矢量，单位为“kg·m2/s”。其大小等于作用在物体上的外力矩与作用时间的乘积(方向与力矩相同)，也等于作用在物体上的冲量与力臂的乘积 (方向与冲量相同)。可用以描述物体转动状态变化的情况。转动物体所受的冲量矩等于在这段时间内转动物体动量矩的改变。
对参考点的冲量矩
冲量矩是过程量，是时间的函数，定义对参考点的冲量矩为力对参考点的力矩 对时间的累积，即在 时间内，力矩对参考点的冲量矩为
对时间的平均力矩
对时间的平均力矩定义为：
对参考轴的冲量矩
对参考轴的冲量矩：
冲量矩定理(theorem of moment of impulse)是动量矩定理的积分形式。质点系对固定点O (或定轴x)的动量矩在时间间隔t2-t1中的改变， 等于作用在该系统上的诸外力在这段时间内对该点 (或该轴)的冲量矩的矢量和(或代数和)。即
或
式中 是任意质点 的质量； 与 分别为该质 点在瞬时t1与t2的速度； 为作用于该质点的系统的外力。
力对参考点O点的力矩
一个常力作用在一个一端点固定且可以绕此固定点转动的细杆上，力的作用点距固定点的距离和力的方向不同，其作用效果是不同的，所以仅仅用力 不能完全描述杆的转动状态的改变，为了描述它的转动状态改变，我们必须引入一个不仅与力 有关，而且还与力的作用点相对于参考点（如杆端的固定点作参考点）的位矢有关的物理量，即力矩的概念，设力 的作用点对参考点O的位矢为 ，则力 对参考点O的力矩定义为
它的大小为： ，显然当 不变，r越大，力矩大小M也越大，杆的转动角速度变化就越大；反之，亦然，当 =0，即力沿着杆的方向作用，力矩等于零，杆的转动状态也不变，所以力矩是改变物体转动状态的原因.
说明：
(1)由矢积的性质可知，力矩是矢量，它的方向由右手螺旋法则确定：即右手伸直，拇指垂直于四指，四指指向位矢 的方向沿小于 的角度转向力 的方向时，拇指所指的方向就是力矩 的方向，它的大小为 ，即等于由 和 构成平行四边形的面积，其中 是参考点到力的作用线的距离，称为力对参考点O的力臂。
(2)对于质点系，内力是以作用力和反作用力形式成对出现，任意一对内力均是牛顿力，它们对任意参考点的力矩均为零，所以，质点系所有内力对任意参考点的力矩矢量和为零。
(3)力矩的大小和方向都与参考点O的选择有关。因此，在计算力矩时，必须说明参考点。
(4)力矩单位为牛.米(N.m)，但不能写成焦耳。
(3)力矩在空间直角坐标系中的分量式为
力对固定转轴的力矩
设固定转轴为z，则力对于固定转轴的力矩就是其对z轴的力矩，即