东京铁塔上，三个不相识的女孩：凤凰寺风、狮堂光以及龙啸海在一道强光下，突然掉在半空中。名为古列夫的魔导师告诉女孩们说，只有成为魔法骑士拯救锡菲罗，她们才能回到原来的世界。

锡菲罗是一个意志力的世界，“意志力”可突破一切的限制。锡菲罗的世界架于一个所谓“支柱”系统上，在支柱艾美诺公主祈祷下，世界一片祥和，但是艾美诺爱上了神官谢加图，支柱是不能有私心杂念的。而谢加图，也只想保护心爱的人。所以艾美诺选择自我毁灭为解脱，拯救锡菲罗。

她们在任务之中遇到了相当多的敌人和磨难，也使她们三人的感情越来越好……

但真正的内幕是——艾美诺真正的愿望是希望魔法骑士杀了她，来成全她和谢加图，拯救这个世界。完成了公主的愿望后，三人便一起回到现实的世界。可是事情并未因此而结束。失去支柱的锡菲罗慢慢步入崩溃。这个时候魔法骑士的信念又将她们带去了锡菲罗。