1910年出生于湖北长阳四代世医之家，其父刘哲人为清末饱学之士。20岁的刘云鹏出师挂牌，和父亲刘哲人同室应诊。1952年在荆州组建了第一家中医联合诊所，并当选为市卫生协会主任委员。1954年他被选派到北京中医学校学习，面聆施今墨等大家教诲。回到荆州，于1956年创建了荆州市中医院，任首届院长，1958年又创办了中医学校，兼任校长。1977年代表湖北省出席全国中医、中西医结合10年规划座谈会，受到党和国家领导人接见。1981年晋升为主任医师。1982年刘云鹏的第一本书《妇科治验》出版。1991年被确认为首批全国老中医药专家学术经验继承工作指导老师。1992年起享受国务院政府特殊津贴。2000年被遴选为《中国百年百名中医药临床家丛书》作者。

2013年7月24日8时45分离开了我们，享年103岁。