1917年暑假，就读中华大学的恽代英参加了基督教会在庐山举办的“夏令营学生会”。受这次活动的启发，同年11月，恽代英和几个中华大学部的学生组织成立了“互助社”。“互助社”不是政治组织，也不是学术团体，它是一个专门团结与培养善男善女的社会团体。其宗旨是：“群策群力，自助助人。”“互助社”只侧重于自我教育，培养集体精神。所以，对正准备各奔前程的大学生没有多大吸引力，倒是引起思想活跃中学生的青睐。因此，参加这个组织的大都是中学生，刘仁静也参加了这组织，并和恽代英一起组织活动。当时，恽代英比刘仁静大6岁，在各方面刘仁静都得到恽代英的帮助和照顾。在恽代英的日记中有这样的记载：“十点至十一点为养初（刘仁静的号）改文。告养初力戒轻躁之习，求庄重和蔼，与朋友交而敬之。”从日记中可以看出恽代英对刘仁静关心。

随着时代的发展，给“互助社”赋予了新的内涵和活力，“互助社”自觉不自觉地承担起宣传新文化的任务，组织了一些爱国活动，如上街调查国货，宣传人们不忘国耻。最终，历史的潮流把“互助社”与同革命联系在一起，这无疑给“互助社”注入了更新的生命力。“互助社”的实践活动，为刘仁静踏上革命道路奠定了重要的思想基础。

1918年7月，刘仁静中学毕业。他怀着依依不舍的心情，告别了“互助社”，带着“互助社”培养的美好情感，考入了北京大学物理系。

在北京大学的日子，是刘仁静人生道路上最辉煌一刻。就在刘仁静进入北大的第二年，即1919年5月4日，中国爆发了反对帝国主义和封建主义的伟大革命——五四运动。数千名北京学生在天安门前集会，高呼“外争国权，内惩国贼，取消二十一条，拒绝和约签字”的口号。

北京大学组织了讲演团，刘仁静与同学们一道，每天上街向群众宣传，号召广大人民群众起来斗争。在这场运动中，刘仁静被警方逮捕，判刑一个月。刑满释放后，回校继续读书，并转入哲学系学习。

那时候，北京大学上课方式非常灵活。学生可以去听课。也可以不去听课自己学习。所以，刘仁静大部分时间在图书馆学习。他阅读了一些英文版的马克思主义书籍，如《共产党宣言》《哥达纲领批判》等。由于受马克思主义和“五四运动”新思想的影响，刘仁静的思想得到了进一步地升华，毅然走上了革命的道路。

1920年10月，北京共产主义小组成立，经邓中夏、罗章龙的介绍，刘仁静光荣地加入了中国共产党。

1921年7月，中国共产党在上海召开第一次党的代表大会。刘仁静荣幸地被北京共产主义小组推选为“一大”代表，和张国焘一起，出席了党的“一大”会议。

1922年1月15日，创办革命刊物《先驱》。由于当时《先驱》刊物没有固定的办公地点，北大传达室就成了《先驱》对外联系和发行的接待点。之后，《先驱》刊物迁往上海，成为中国社会主义青年团机关刊物。

1923年8月，中国社会主义青年团（1925年改为中国共产主义青年团）第二次全国代表大会在南京召开，刘仁静被推选为执行团中央委员会中央局委员长。为推动团的工作和激励青年的爱国热情，刘仁静做了大量工作，先后在《中国青年》、《向导》、《民国日报》等刊物发表近百篇激发青年积极向上的文章。后来，由于与团中央意见有分歧，刘仁静以参加北京大学毕业考试为由，离开了团中央。

1922年11月，共产国际在苏联莫斯科召开第四次代表大会，陈独秀代表中国共产党出席这次会议。陈独秀从上海来到北京，向刘仁静转告团中央的决定，派刘仁静出席在莫斯科召开的少共国际第三次代表大会。因此，他们一起从北京动身，途经奉天、哈尔滨、满洲里来到十月革命的故乡苏联。

刘仁静和陈独秀一起参加了共产国际四次会议。会议安排了大会发言，大会规定发言须用英语。由于陈独秀不会英语，因此，由刘仁静代为在大会上发了言。参加此次会议，刘仁静大有收获。不但亲耳聆听了列宁的报告，更值得刘仁静激动不己的是，见到了列宁和托洛茨基。

1926年9月，刘仁静受党中央的派遣，赴苏联莫斯科国际党校列宁学院学习。同时在那里学习的还有蔡和森、彭泽湘、吴玉章、董必武、王若飞等。就在刘仁静学习期间，苏联党内爆发了斯大林与托洛茨基的斗争。1927年11月4日，苏共中央开除了托洛茨基的党籍，1929年又被苏联政府驱逐出境。刘仁静得知这一消息后感到震惊，他对托洛茨基的遭遇表示同情。

1929年4月，刘仁静在列宁学院学习结束，获得了共产国际的护照。他没有直接回国，也没有向党中央作任何请示，自作主张寻访托洛茨基。于是，刘仁静离开莫斯科，踏上了去欧洲的征途。

托洛茨基被苏联政府驱逐出境后，浪迹欧洲，飘泊无定。为寻找托洛茨基，刘仁静从苏联启程，经波兰、捷克，1929年6月来到德国的柏林，在一个皮匠家中住下。寻访工作毫无进展。一天，刘仁静在街头买了一份小报《民意报》，边走边看。突然，他惊喜地发现这竟是一张托派报纸。刘仁静如获至宝，经查明《民意报》的报址后，按照报纸上的地址，刘仁静找到了办报人乌尔班斯〔德国人），并向乌尔班斯说明来意。乌尔班斯热情地接待了刘仁静，并向刘告知了托洛茨基的下落。刘仁静兴奋不已，在乌尔班斯陪同下，参观了一些德国的革命纪念地。

大约半月余，刘仁静告别了乌尔班斯，离开了德国，经罗马尼亚，来到土耳其的伊斯坦布尔。刘仁静顾不上旅途疲劳，随即赶到太子岛，终于见到了托洛茨基。两人见面后，激动的心情难以言状。托洛斯基与刘仁静用俄语进行了亲切地交谈。托洛茨基兴奋地说：“你是我认识的唯一一位中国人，很高兴有了来自中国的支持者。”

为了二人会面的方便，刘仁静搬到托洛茨基附近的一个小旅馆住下。每天早餐后，刘仁静来到托洛茨基家，多半时间在托洛茨基家吃午饭。托洛茨基当时正在忙于写自传，给报纸写文章，赚点稿费，除了用来维持一家三口的生活之外，还得留下一部分作为活动经费，生活过得很艰苦。为了维持生计，托洛茨基整天在工作室写作。工作室不大，陈设也非常简陋，桌上堆满了书稿，还在桌上摆放着一张列宁的二寸照片。

刘仁静在土耳其住了大约一个月。在那些日子里，每天上午是他们会谈时间，下午大多两人一起到岛上散步或者划船。他们交谈的内容，主要是国共合作问题和反对派的任务。托洛茨基主张无产阶级政党不能和资产阶级政党合作，应该单独干革命。其次，他们还讨论一些国际问题。

临别之前，托洛茨基送给刘仁静一篇文章，题目叫做《中国政治状况和布尔什维克、列宁派（反对派）的任务》。在这篇文章中，托洛茨基总结了中国过去的革命，并提出于今后的任务：第一、苏维埃问题，认为苏维埃不是随便可以组织起来的；第二、蒋介石、汪精卫是一丘之貉，对蒋介石和汪精卫同样地反对；第三、中国革命现在处于低潮时期，不能马上进行起义，现在不能盲目活动，要积聚力量；第四、作为过渡时期的口号，应找出直接、平等、不记名方式投票产生国民议会，以实现中国的独立统一，少数民族自决，八小时工作日，土地归农民等目标。后来，这篇文章成为中国托派的基本纲领。

1929年8月16日，刘仁静回到上海。党中央派恽代英找刘仁静谈话，刘仁静不但不接受党中央的意见，却公然以反对派立场批评党内的官僚化。不久，党中央在《红旗日报》上刊出《给刘仁静的一封公开信》，公开信明确指出：限刘仁静三天内在报纸上公开交代访问托洛茨基一事。刘仁静不听劝告，顽固坚持托派思想，后来被开除了党籍。

在刘仁静回国之前，国内已先后成立了几个托派组织，如“我们的话”、“无产者”、“战斗”等。在这些托派组织中，参加者多数曾是莫斯科中山大学的留学生。刘仁静回国后，积极活动，组织了一些留俄学生，成立起“十月社”托派组织，还办起了托派刊物《十月》。在《十月》上，刘仁静亲自撰文，还翻译了托洛茨基论文集《极左派与马克思主义》刊载在《十月》上。

1929年底，刘仁静写信托洛茨基，报告了中国托派组织活动的情况。托洛茨基回信说：“应该把几个组织统一起来，不然对运动不利。”刘仁静按照托洛茨基的旨意，积极穿梭在几个托派组织之间。大约在1931年，几个托派组织终于统一了，统一后的托派组织由陈独秀负责。虽然刘仁静与陈独秀以及托派组织站在一起，但是他处处总以“托洛茨基代表”、“正统托派”自居，引起陈独秀和托派组织对他的反感。因此，刘仁静在托派组织中相当孤立，以至后来被赶出了托派组织。当时，刘仁静已结了婚，没有工作，靠微薄的稿费维持一家人生活。无奈之中，于1934年，刘仁静找到在一家美国人办的《大美晚报》做英文编辑的国际托派格拿斯（加拿大人）。经格拿斯介绍，刘仁静带着妻子陆慎之来到北京，为一个叫伊罗生的美国人当翻译。1935年11月，刘仁静被国民党当局判刑两年半，关押在苏州反省院。

1937年，刘仁静被释放。先是去上海，由于找不到工作，又乘船回武昌找陈独秀，被陈独秀拒之门外。工作找不到，生活无着落，武昌也待不下去。后来通过关系，在国民党三民主义青年团宣传处当了科员。两个月后，康泽要刘仁静履行入团手续。刘仁静心有余悸，就去找谭平山，他们是旧交。谭平山说：“你不愿意加入三青团，就离开吧！”刘仁静听了谭平山的话，离开了三青团。不久刘仁静辗转来到西安，在朋友梁干乔的推荐下，到胡宗南的特务训练机关战干第四团任了上校教官，教俄语和历史，大约一年多就被辞退了。此后，刘仁静又先后在国民党《民主与统一》《前线日报》《时事新报晚刊》当主笔。1948年，受时任国民党中宣部副部长、《中央日报》总编陶希圣之邀请，来到国民党政治研究室当了研究员及国民党国防部镇江教导所工作。此时的刘仁静已完全投靠国民党。

1949年大陆解放，国民党败退台湾，刘仁静如梦方醒，离开国民党留在了上海。全国解放以后，刘仁静来到北京。

1950年12月31日，《人民日报》刊登了《刘仁静的声明》：“我于1921年加入共产党，在党的领导下积极工作。1927年，当中国大革命失败后，我在共产国际内部的斗争中，参加托洛茨基派的组织及活动……使我不能认识路线之正确，所以我在政治上长期的和党对立……”最后写道：“今后必须向毛主席和中国共产党学习，我过去犯了严重的政治错误，以后决心在党及毛主席的领导下，为建设新中国而努力，谨此声明。”

与刘仁静声明同时刊出的还有《李季的声明》。李季于1921年加入中国共产党，后来也成为托派。

《人民日报》还为他们的声明加了编者按：“……刘仁静和李季现在表示开始认识了自己过去的反革命罪恶。但是第一，他们的这种表示还不是诚恳坦白的，特别是刘仁静竭力不提自己的实际反革命罪恶行为，而只是把它们轻描淡写地说成是简单的‘思想上的错误’；第二，无论他们说得怎样，他们是否确实有所悔悟，仍然有待他们的行动的证明。”

后来，刘仁静被安排在北京师范大学教政治经济学，同时给苏联专家当翻译。1950年，刘仁静还参加了土改工作队。土改工作结束后，为更好地发挥他的一技之长，调人民出版社从事编译工作。

1966年“文化大革命”开始，红卫兵对这个历史复杂的老头突然发生兴趣，刘仁静在劫难逃，遍尝批斗毒打抄家之苦，1967年6月又被收审关进秦城监狱。1973年，毛泽东作出把在押托派放出来的指示。刘仁静的笔记中写了这样一段话：“记得1973年‘十大’以后不久，市公安局一位首长从百忙中抽时间到延庆同我谈话两个多小时，他最后希望我写一篇东西即可把我释放，我后来也写过一篇文章，但是看来是不及格，因而辜负了他的那番好意。”直拖到1978年底才让他恢复自由，重回人民出版社。这时刘仁静已经76岁，已是思想迟钝步态龙钟的老人，但他仍很豁达，每有党史工作者来访，他都热情接待，尽自己的记忆据实相告。1983年5月湖北应城党史办的同志到北京采访他时，刘仁静亲笔留言，勉励家乡父老：“余年逾八旬，离应城六十二年矣。回首当年，不胜愧汗。十一届三中全会后，大地回春，在党中央关怀下，得以安度晚年。目前欣闻家乡面貌大变，雀跃不已，衷心祝愿家乡父老同心协力搞四化，取得更大的成就。”

1981年，中国共产党成立六十周年。是年“七一”前夕，新华社记者采访了唯一健在的“一大”代表刘仁静，并特发专稿《访问刘仁静》。文章说：“……直到1949年新中国成立以后，他才如梦初醒，抛弃反动立场，站到人民方面来。从1951年到现在，他一直在人民出版社从事翻译工作，翻译了十几部重要的文献资料和著作。”文章最后说：“刘仁静深有感触地说：‘共产党对我仁至义尽，不管我犯了多大错误，还是没有抛弃我，给了我生活的出路。’”

刘仁静的专访见报之后，许多党史和史学研究者慕名而来，造访者络绎不绝，给他寂寞的晚年增添了几分乐趣。每当回首往事，如同恍若隔世。刘仁静常常感到愧疚和遗憾，更多的是幸运。

1986年，刘仁静被任命为国务院参事。1987年8月5日，一场意想不到的车祸夺去了刘仁静的生命，这位中共“一大”老人走完了他人生的历程。1987年8月13日，《人民日报》发表消息：“国务院参事刘亦宇（原名刘仁静）同志8月5日不幸逝世，终年85岁。刘亦宇曾是中共“一大”代表。向刘亦宇遗体告别仪式，今天在八宝山革命公墓举行。”人民出版社和国务院参事室为刘仁静举行了追悼会，虽然没有悼词，但他的骨灰被安放在八宝山革命公墓。