刘大鹏幼年从师受业，23岁毕业于太原县桐封书院，翌年入省城崇修书院学习，为书院山长杨深秀赏识，学识大进，清光绪二十年（1894）中甲午科举人。二十一年、二十四年、二十八年，曾三次进京会试均未中。以怀才不遇，隐居家乡。其间，他曾在山西太谷县南席村票号商人武佑卿家塾中任塾师近20年。1914年回到家乡大原县，任县立小学校长，兼营小煤窑，并种有少量土地。

晋祠一区，在太原县治西南十里悬瓮山麓，水绕山环，境极名胜，甲于三晋名胜之首。但向无专志以志其盛，刘大鹏有鉴于此，踏遍晋祠一带山川寺院，寻幽访古，钞碑录碣，又博览古典书籍文献资料，采集故老传闻，于光绪二十八年编著《晋祠志》。五易寒暑，光绪三十二年成书（该书已由慕湘点校，山西人民出版社出版）。全书42卷，有祠宇、亭榭、山水、古迹、宸翰、祭赛、金石、乡校、流寓、人物、河例公案、文艺、植物、故事、杂编等多方面的丰富内容。该书汇集历代有关晋祠的文献记载与民间故老传闻，详细描绘了当时晋祠风物。其河例公案则如实记载了晋水流域历代的水利纷争及统治者欺压、剥削农民的史实。书中还记述有明、清以来历次农民起义与庚子以后当地反帝运动的史实，为研究历史者提供了丰富的材料。刘大鹏博学多才，著述宏富。其代表作主要有：《醒梦庐文集》 8卷、《卧虎山房诗集》35卷、《从心所欲妄咏》50卷、《琢玉闻吟》8卷、《砭愚录》8卷、《衔恤录》10卷、《寄慨录》12卷、《随意录》4卷、《潜园琐记》6卷、《游绵山记》2卷、《唾壶草》2卷、《遁庵随笔》2卷、《迷信丛话》17卷、《愠群笔谭》25卷、《乙未公车日记》4卷、《刘氏世系谱》3卷、《藜照堂家训》2卷、《梦醒子年谱》12卷。惜其均系手稿，未能刊行问世。当时士人以读书为求仕进，退居林下也多是诗酒自娱，消遣岁月。而刘大鹏能自甘淡泊，累月穷年，跋山涉水，遍搜广求，在古迹淹没、文献零散的情况下，仅凭个人奔波，于重重困难中而成洋洋巨著，诚属难能可贵。