与弟刘孝先并善五言诗，见重于世。历官邵陵王法曹、湘东王安西主簿记室、尚书左丞，出为信义太守，公事免。复为尚书右丞，兼散骑常侍。聘魏还，为安西武陵王纪长史、蜀郡太守。太清中，侯景陷京师，纪僭号于蜀，以为尚书仆射。承圣中，随纪东出峡口，兵败被执，下狱。元帝宥之，起为司徒右长史。承圣三年(554)，西魏破江陵，被掳入北而卒。原有集，乱中亡佚。今存诗五首，见《先秦汉魏晋南北朝诗》。