知新喻县，以治行高等擢南京都刑科给事中。时东南沿海倭寇劫掠活动十分猖獗，而海防空虚。尧诲抗疏论总制胡宗宪御倭失策，并揭发尚衣寺人冒滥等事，触犯权贵，辞官回乡。嘉靖四十二年，以助守临武县城功起用，补上海丞，迁顺天府丞，晋佥都御史，巡抚八闽时，复以御倭、平海寇功，进副都御史，调江西巡抚，授少司马兼御史中丞，总制两粤，官终户、兵二部尚书，并参赞机务。为人沉毅寡言，学识渊博。居官时，到处兴学育才。巡抚江西时，创建濂溪书院，并亲自作记。在两广时，适逢张居正令毁书院，他抗命不遵，以此两广书院得全。万历十三年（1585年）卒于衡州，赠太子少保。