幼入私塾，民国17年（1928）高小毕业后到昆明，以第一名考入东陆大学附中。在校期间，得到在东大预科读书的表兄蔡国铭引导，读了李达著的《现代社会学》和一些油印的小册子及批判“三民主义”不彻底的《三民主义》，思想有了飞跃。1929年，他和旅省的缅宁学生在寒假以旅省学生会的名义集体返乡举办游艺会，把县长士绅请来前排就坐，后面是自带座位的民众。给他们演出在昆明排好的《孔雀东南飞》等反封建婚姻内容的话剧和魔术、双璜、渔鼓等节目；又把他们编写出版的旅省学生会会刊《新缅宁》散发给嘉宾，宣传革命思想。他们又在探亲访友中对自己的亲戚做宣传工作，刘御说服父母及两个姑母给小妹妹和两个表妹放了脚。这次游艺会，他后来在《从临沧到延安—我走过的文学道路》一文中说：“就其内容和形式，也许可以算是临沧县的‘五·四’运动吧。”1930年他初中毕业，即到上海人立达学园，民国20年（1931）在上海加入革命组织共济会和共青团，因革命活动暴露，被立达学园开除。1934年考入北平师范大学教育系。在北平师大加入中国共产党，并加入左翼作家联盟，为党组成员。在“一二·九”运动中，于1936年5月被捕，与薄一波等关在同一监狱。出狱后赴日本，“七·七”事变后奔赴延安，先在陕北公学学习，后在边区教育厅任编审科副科长，1939年调民众剧团主持宣教部工作，同年12月组织战歌社，被推为社长，从事“街头诗运动”。1940年调大众读物社参加筹建工作，此后养病3年，参加整风后又回到边区教育厅工作。他在延安除了从事教育工作外，还积极参加文艺活动。应邀为女子大学写了《女子大合唱》歌词（李焕之作曲），应征写了《边区少先队进行曲》（向隅作曲）。在延安编写了小学生课本和成人冬学读本，并发表了不少文学作品。1949年9月参加西安接管，在西北军政委员会教育部编审室主持小学语文课本编写工作。1951年在北京出席全国第一次初等教育会议后，留京负责全国统一的五年一贯制小学语文课本的编写工作。1955年冬至1958年秋，任昆明师范学院党委书记，反右运动中被视为“右倾动摇”而调到云南省文联任党组副书记和作家协会副主席。在“反右倾”运动中被视为“严重右倾”而被派下乡锻炼，1962年甄别后仍未安排工作。“文化大革命”中因“一二·九”运动时被捕事被“四人帮”打为“六十一人叛徒集团”最末一员，长期遭受严重迫害。中共十一届三中全会后平反，调任云南教育学院院长兼党委副书记。1984年离休，享受副省级待遇，仍担任云南省教育学会顾问、作家协会云南分会副主席、云南老年大学副校长、陕甘宁边区教育史编写委员会顾问、昆明儿童文学研究会顾问。