1905年任汀郡中学堂（今长汀一中）数学教员。1911年（辛亥）10月10日武昌起义。时济南李宗尧率上杭、永定民军光复大埔、永定、上杭，向长汀进发，汀人踊跃响应，家驹派人迎接民军，清军总兵崧煜私逃，汀守来秀自杀，未血刃而城克。部署未定，反动势力反扑，民军仓猝不及防，被包围于汀城永定公所，达四昼夜。十五日，家驹潜出求援，不幸被捕，即被杀害于水东桥上。民军弹尽援绝。敌人越墙以石油火之，民军突围，死52人。汀人把他们葬于东教场。1920年筑“光复汀郡烈士墓”铭之，刘家驹被名列之首。墓碑现存于长汀县博物馆。