刘铁小时多疾病，身体柔弱，语言讷讷不出口，面见典见如女子;然秉性朴厚刚毅，见所恶者横眉冷对，犟强如勇士。少年攻经史，辄废寝忘食。当时外侮日亟，官吏贪污成风，国辱民困，刘铁每读文天祥《正气歌》，必愤然默坐许久。他常常说。“中国人不能以挽救中国为己任，临财苟得，临难苟免，与狗彘(zhi)何异!”1905年随刘英东渡日本，入东斌学校学习军事，加入同盟会，1907年又加入共进会。1909年回国，为起义作准备，成为刘英的得力助手。

1911年10月12日永隆起义时，刘英到永隆赴宴，刘铁与族弟刘杰召集四乡农民起义军一千余人于黄昏时包围永隆河镇，胁迫清兵反正，于次日黎明揭起义旗。10月18日， 刘铁、刘杰为先锋，攻占天门县城。这时起义军发展到五千人，编为两个标，刘铁任第二标标统。当时冯国璋反扑武汉，汉阳军事正紧，刘铁带兵驰赴汉阳增援。10月25日，清巡防部统领刘韫玉从襄樊顺流而下，企图扑灭刘英义军，被义军迎头阻击于潜江之张截港，清兵惨败。为了泄愤，窜至刘氏故里烧杀掳掠，刘铁房屋被焚，家财被掳，刘铁闻讯，断然不顾，仍奋勇夺取汉川、新沟，直逼蔡甸，与反扑武汉之冯国璋搏击于汉水之滨。后来刘英全师接应，冯部撤退，武汉得以保全。这时刘英因力主北伐遭到黎元洪疑忌。为了顾全大局，刘英主动放弃副都督名义，部队与季雨霖合编，刘部编为一个标，刘铁任标统。 攻下襄阳后， 刘铁任第十八标标统。季雨霖同意刘英主张，挥师北伐，刘铁任右路军总指挥，统领第十八标一、三两营，敢死队七十名，骑兵第六标四十骑，炮兵第五标山炮三尊，间道枣阳取唐县、新野，所向披靡。南北议和，季部整编为第八师，刘铁任三十三团团长，先后驻防汉阳、蔡甸和荆门、沙市等处。驻防期间，刘铁仿随营军校制，设讲习所，选拔知文义的士兵任教员，自任教务，即使是盛夏挥汗如雨，也不中断。