因其地位较高，出巡时不与刺史同车，别乘一车，故名。魏、晋、南北朝沿设。别驾为州府中总理众务之官。东晋庾亮答郭逊书云：“别驾……其任居刺史之半，安可任非其人？”东晋、南北朝别驾所乘之车，规格近似刺史座车。