宝治二年（1248年）五月二十八日生于镰仓，母亲将军家赞岐是时赖的女房。建长八年（1256年）八月十一日加元服，受加冠役足利利氏之一字，称“相模三郎时利”。此后逐渐参与幕府活动，出勤厢番等。正嘉二年（1258年）四月十五日，与小山长村之女结婚。此后出勤射手、随兵、供奉人、昼番众、鞠奉行等幕府正式的差事。文应元年（1260年）元旦左右改名“时辅”。弘长元年（1261年）正月初四日，父亲时赖调整兄弟顺序，将他置于弟弟北条时宗、北条宗政之下。文永元年（1264年）十月出任六波罗探题（南方）。十一月初九日上洛，先后被授予从五位下式部丞、治部大辅、式部大辅。文永三年（1266年）七月参与迎立惟康亲王为将军。文永五年（1268年）三月，异母弟北条时宗出任幕府执权，他与时辅一向有隙，而在高丽、蒙古使节来日之际，时辅与时宗在外交路线上存在分歧，由此对立尖锐。此后，时宗怀疑时辅与北条氏得宗家对立的北条氏名越流接近，在文永九年（1272年）二月十一日派人在镰仓杀了名越时章、名越教时兄弟。十五日，受到时宗指示的六波罗探题（北方）北条义宗攻打时辅，时辅战死于京都六波罗，是为二月骚动。另据《保历间记》记载，时辅并未死亡，而是逃到吉野山中。