渊源于我国北方游牧民族之音乐，传入内地后，在汉代发展成鼓吹乐。自汉以后，北狄乐总归鼓吹署。拓跋鲜卑所建北魏之乐府始有“北歌”，亦名“真人代歌”，上叙祖宗开基所由，下及君臣废兴之迹，凡150章，令宫女早晚在掖庭中歌唱。时除鼓吹乐器外，还与丝竹合奏。周、隋之际，始与西凉乐杂奏。至唐代，其可知者有鲜卑、吐谷浑、部落稽(步落稽、即稽胡)之马上乐，存有53章，但大都以鲜卑语记录，未译成汉语，而名目可解者仅有6章：慕容可汗、吐谷浑、部落稽、钜鹿公主、白净王太子、企喻等，多为十六国北朝时期鲜卑歌曲。此乐对我国鼓吹乐之形成和发展产生颇大影响。