17世纪开始，自江户幕府发“禁兵令”，规定惟武士阶级可以佩刀后，十手成为浪人们自卫用的武器。此时在日本，除了一些对十手术有专门研究的流派（如涉川流十手术、一角流十手术）以外，很多其它武道流派中也都有十手术的技法传习，如柳生流、无二流、涩川流、石尊真石流、圣天一至流、四心多久间见日流等。在日本江户时代捕快或浪人阶级所使用的十手，其形制是一根长约一尺五寸的铁棒（中刺，saki），在与持柄（nikidi）连接处处装有护手（yoko），可用来格挡或阻架刀剑的劈击。它一般被视为一种用来以生擒为目的、击昏并捕获对手的自卫型武器。后来，日本占领琉球，并将之改名为冲绳，同时亦执行禁武，禁兵器令。但当地民众仍群起反抗，他们以学自中国和日本(当然有加入琉球本身)的武术，甚至加上用作生活的工具（如打禾用的双截棍,撑船用的桨）严加反抗。此种用以反抗、战斗的武术当然是以杀人为目标。此时十手在琉球空手道体系中系统性地演化并发展出特定的套路，成为硫球空手道的经典兵器。琉球空手道关于十手的习练重点强调：内练气，外练力，以气催力，刚柔相济，发劲勇猛；攻守兼备，步法稳健，进退自如，简朴多变，要求手、眼、法、步、神、气合为一体。主要特点：套路短小精悍，攻防紧凑，使用灵活。这与我国铁尺的练习要诀基本相同。由此，自20世纪以来，十手又被称之为空手道短叉或浪人叉。