半主动制导系统设备简单，可以增大导弹的威力，缺点是受到信号源的限制。半主动制导主要有雷达半主动制导和激光半主动制导两种。

雷达半主动制导系统由外部的雷达、导弹上的导引头和自动驾驶仪组成。外部雷达发射跟踪目标的电磁波，导引头接收从目标反射回来的信号。导引头根据回波信号跟踪目标，并通过自动驾驶仪导引导弹的飞行方向。美国的“霍克”地空导弹就采用雷达半主动式制导方式。激光半主动制导由外部的激光发射器、弹体激光寻的器和控制系统组成，制导过程与雷达半主动制导相同，激光发射器发射信号，寻的器接收回波信号，形成指令后控制弹体轨迹。美国的“海尔法”反坦克导弹、“铜斑蛇”制导炮弹以及多数的制导炸弹都采用激光半主动制导。