更新时间：2022-05-07 20:56
由于多个器械从单一腹壁切口进入体腔，在手术过程中会出现诸多传统腔镜手术所未出现的问题，如：手术操作区无法形成操作三角；体外的器械和内窥镜柄部出现相互干涉的“打架”现象。这是制约单孔腹腔镜发展的重要因素。
单孔腹腔镜器械
国内主流的单孔腹腔镜器械有两种：即预弯的单孔腹腔镜器械 和 可转腕的单孔腹腔镜器械。
预弯的单孔腹腔镜器械
预弯器械，即传统直型器械在生产过程中放入弯型模具进行弯型，成品呈s型，L型等多种形状，满足不同手术角度的需求。该类产品优点在于能在操作区域形成“操作三角”，也能够解决手柄干涉“打架”；缺点在于，型号规格众多，单一形状的器械无法满足各种手术位置的要求，另外由于预先弯型，导致该器械无法通过传统的trocar进入体腔，而必须配套软型的trocar使用，而软性trocar一般为一次性使用，价格高昂。预弯器械典型产品有商奥林巴斯、STORZ出品的预弯腹腔镜器械。
可转腕单孔腔镜器械
可转腕器械，即可以根据手腕的运动来控制器械头部的运动，类似“达芬奇”手术机器人的模式，同时具备了7个操作自由度，能将医生手腕的动作传递到器械头部。可转腕器械可以按照医生的要求随意塑形，塑形之后可以锁定，即变成一件刚性的器械。
可转腕器械的优点在于具有多个自由度，操作灵活，同时又能锁定角度，而且在伸直状态下能够进入传统trocar进行体腔。
可转腕器械典型产品有 “柳叶刀医疗科技”公司出品的可重复使用可转腕器械系列，美国“剑桥”公司出品的一次性使用可转腕器械系列。
2022年3月，上海交通大学医学院附属瑞金医院副院长赵任完成了我国首台具有完整自主知识产权的单孔手术机器人外科手术，这是国产单孔机器人在外科领域的首例应用。这标志着，我国机器人手术又迈上了新的台阶。