1941年4月，轴心国入侵南斯拉夫王国，南斯拉夫共产党扛起了领导人民反抗法西斯侵略的大旗。为了激发军民的战斗士气，南斯拉夫人民解放军司令部在1941年底就宣布设立人民英雄称号，授予在战斗中有英勇表现的战斗人员。到了1943年中下旬，战场形势开始对人民解放军有利，人民英雄勋章开始被正式授予，在此之前的人民英雄称号获得者都被颁发了勋章。

第二次世界大战后，人民英雄勋章的授予范围被进一步扩大，不仅仅是个人和军事单位，一些城市也获得了该勋章，被称为英雄城市，如贝尔格莱德、卢布尔雅那、普里什蒂纳、萨格勒布等。

人民英雄勋章可以重复授予，获得该勋章最多的人是铁托元帅，他曾三次被授予人民英雄勋章。

人民英雄勋章也授予给一些外国人，如苏联的托尔布欣元帅、马利诺夫斯基元帅、比留佐夫元帅。