怀公十一年（前415），公子颓杀死怀公自立为国君，这就是卫慎公。慎公的父亲是公子适。适的父亲是卫敬公。慎公四十二年（前373），慎公逝世，儿子声公子训立为国君。声公十一年（前362），声公去世，儿子成侯遬立为国君。

成侯十一年（前351），公孙鞅进入秦国。十六年（前346），卫被贬称为侯。