官名。东汉魏晋常作为“卫尉”的尊称。南朝梁正式定为官称，十二班，位列十二卿。陈沿置，秩中二千石。北齐置为卫尉寺长官，位列九卿。主管宫殿、京城诸门禁卫，武器、仪仗库藏。隋初罢，文帝开皇十二年复置，惟唐朝因之。高宗龙朔二年(662)改名司卫正卿，咸亨元年(670)复故;武则天光宅元年(684)改名司卫卿，中宗神龙元年(705)复故。五代因之。北宋初为三品寄禄官，表示品级俸禄，不预本寺公事。神宗元丰(1078—1085)改制后，始成为职事官，从四品。南宋高宗建炎三年(1129)罢。辽朝南面官有之。后不复置。北齐以来，亦称“卫尉寺卿”。

掌宫门宿卫屯兵，巡行宫外，纠察不法，管理武器库藏，领武库、公车司马令。掌仪仗帷幕供应、武器库藏等事务，政令则仰承兵部。