卫桓公（？—公元前719年），姬姓，卫氏，名完，卫前庄公之子，卫前废公、卫宣公之兄。起初，卫庄公娶齐国公主庄姜为夫人，庄姜容貌美丽，但却没有生育能力。后来，卫庄公又娶陈国女子厉妫（《史记》误作厉姒）为夫人，生下儿子公子孝伯，但公子孝伯很早去世。跟随厉妫陪嫁来的妹妹戴妫受到卫前庄公的宠幸，而且生下一个儿子，取名为完。戴妫死后，卫庄公就让庄姜将完作为自己的儿子抚养，并立完为太子。

卫桓公十三年（鲁隐公元年，公元前722年）十月十四日，鲁隐公改葬父亲鲁惠公，卫桓公前往鲁国参加葬礼。同年，郑国国君郑庄公的弟弟共叔段发动叛乱，率军攻打郑庄公，共叔段因没有取胜，于是在外逃亡，州吁便请求与共叔段结交为朋友。当时共叔段的儿子公孙滑逃到卫国。卫桓公派兵替他进攻郑国，占领郑国的廪延。郑庄公率领周天子的军队、虢国的军队进攻卫国南部边境，同时请求邾国出兵。邾国国君派人私下和鲁国的公子豫商量，公子豫请求鲁隐公出兵援救，但鲁隐公不同意，公子豫就自己离开，和邾国、郑国在翼地会盟。