明洪武帝在京师和全国各地设置卫所，明成祖时，云梯关就是大河卫的卫所。明嘉靖三十四年 (1555年)和三十六年(1557年)，倭寇曾两次入侵云梯关，均被当地军民击败。

古云梯关位于响水县黄圩乡云梯村，以前是淮河河口，后设关。因地形若云梯，得名云梯关。明代为防倭重镇，筑城五座，设置大河卫，统兵防守。清河督完颜伟建立三层阁为平层台，高10米许，画栋雕柱，极其壮丽。此地是历代在东南沿海的经济、文化、军事、交通中心。远在唐代，日本高僧圆仁曾考察过此关，并撰写《入唐求法巡礼行记》一书。唐代大诗人杜甫、宋代大词人苏轼、大书法家米芾、清代诗人龚自珍等都来此一游，并留下千古名句。云梯关东侧禹王庙后有一座望海楼，楼分三层，呈八角塔形甚为壮观，为古云梯关有代表性的主体建筑物。1943年日军侵华时古云梯关被毁。今仅存遗址和刻有“古云梯关”的大石碑。