生於1913年3月12日，年少时曾先後入湖南明德、大麓中学就读，遭学校勒令退学後，返乡後家中延聘教师教导，购「四史」自修，数年间读毕二十四史。後随父亲宦游杭州，趁此览读文澜阁《四库全书》。1933年去北平读书。1940年，以著《史记会注考证驳议》步入学林，出版时由郭沫若序言。深受杨树达赏识，认为鲁氏：「超越前儒，古今独步。」，推荐予复旦大学中文系主任陈子展，遂入复旦担任教授，讲授经学、尚书、历法。当时师生皆以「娃娃教授」称之。抗战胜利后去江西泰和任中正大学文史讲席。1949年去香港，后去台湾，历任私立东海大学、台湾师范大学教授，精研历法与古文字。著有《殷历谱纠譑》、《十四史历志疏证》、《殷契新诠》等。