周武王时，封同族人于东方为诸侯，周公旦受封于鲁地，但他并未前往，由长子伯禽前往就任，自己则留在镐京（今陕西省长安县）与召公一同辅佐天子。因其采邑在周，故其自己及后代皆称为周公。

虽然司马迁著《史记》时，有为周文公及其后代立《鲁周公世家》。不过没有记载周平公（周文公的次子）的详细世系，反而记载的世系是鲁公伯禽（周文公的长子）的。所以此列表是从《春秋左氏传》、《史记·周本纪》和《今本竹书纪年》等书籍所整理出来。