1939年，日军采用军事进攻和政治诱降并举的办法。陈王武投敌任和平军十三师六团团长，周振庭任三营营长。1940年，中共浦东工委为争取这支部队，派党员戚大钧、何亦达等人打入六团三营，周振庭和威、何本来就相识，他们一来，周就把他们视为亲信，编为特务排拉在身边。后伪六团整编，周任特务连连长，戚为副连长兼一排长，陈清（党员）为二排长，何为三排长。自此，这支队伍的实权基本上控制在共产党的手中。1940年秋，伪六团将要调防，戚、何根据浦东工委指示将部队拉出来，脱离伪军。周不知浦东工委的意图，找到戚、何，命令他们归队，双方争执起来，周的部下开枪打伤了戚大钧。1940年11月，伪六团第一、二营调到浦西，周当机立断和三营七连连长一起带领4个中队及特务连、通讯班等300余人起义，投奔革命队伍，被编为淞沪游击五支队第四大队，周任大队长。1941年，周振庭胃病复发去上海治疗，不等病愈回浦东。年底，淞沪支队成立第五大队，周任大队长。第二年8月，部队奉命赴浙东。不久，五大队改为浙东纵队特务大队，周任大队长。在纵队领导和兄弟部队的配合下，周振庭指挥的宓家埭伏击战，全歼敌一个营。年底在三北反顽军的自卫战中，特务大队连打了几次胜仗，周振庭受到纵队司令部的嘉奖。1943年6月，周振庭加入中国共产党。