周罗睺年十五，善骑射，好鹰狗，任侠放荡，收聚亡命，阴习兵书。从祖周景彦诫之曰：“吾世恭谨，汝独放纵，难以保家。若不丧身，必将灭吾族。”周罗睺终不改。

陈宣帝时，以军功，授开远将军、句容县令。后从大都督吴明彻与齐师战于江阳，为流矢中其左目。齐师围吴明彻于宿预也，诸军相顾，莫有斗心。周罗睺跃马突进，莫不披靡。太仆卿萧摩诃因而副之，斩获不可胜计。进师徐州，与北周将梁士彦战于彭城，萧摩诃临阵坠马，周罗睺进救，拔萧摩诃于重围之内，勇冠三军。吴明彻之败也，周罗睺全众而归，拜光远将军、钟离太守。十一年，授使持节、都督霍州诸军事。平山贼十二洞，除右军将军、始安县伯，邑四百户，总管检校扬州内外诸军事。赐金银三千两，尽散之将士，分赏骁雄。陈宣帝深叹美之。出为晋陵太守，进爵为侯，增封一千户。除太仆卿，增封并前一千六百户。寻除雄信将军、使持节、都督豫章十郡诸军事、豫章内史。狱讼庭决，不关吏手，民怀其惠，立碑颂德焉。　至德中，除持节、都督南川诸军事。江州司马吴世兴密奏周罗睺甚得人心，拥众岭表，意在难测，陈主惑焉。萧摩诃、鲁广达等保明之。外有知者，或劝其反，罗睺拒绝之。军还，除太子左卫率，信任逾重，时参宴席。陈主曰：“周左率武将，诗每前成，文士何为后也？”都官尚书孔范对曰：“周罗睺执笔制诗，还如上马入阵，不在人后。”自是益见亲礼。出督湘州诸军事、还拜散骑常侍。