摩托车于19世纪末期发明于欧洲。因结构简单，造价低廉，兼具自行车的灵活与轻便、汽车的机动与快速，摩托车逐渐在客货运输、体育运动和军事、警事等特殊领域都得到非常广泛的应用。

最初的雏型摩托车是用蒸汽机作为动力装置。第一台获得专利的摩托车采用四冲程内燃机驱动。在相当长一段时间里，以汽油发动机驱动的摩托车成为主流。近些年来出现了以蓄电池和电机驱动的所谓“电摩”(电动摩托车)。当今摩托车家族已经拥有很多不同种类、不同用途的车型，其分类方法也多种多样。根据发动机的结构特点，汽油内燃发动机驱动的摩托车可分为二冲程车和四冲程车。

四冲程是内燃机的专用名词，要说清楚先必须讲一讲内燃发动机的工作原理和构造。内燃机由气缸、活塞、连杆、曲轴、飞轮等组成，燃油在气缸中燃烧膨胀，推动活塞，由连杆推动曲轴旋转、产生扭矩，从而输出为车轮的驱动力。活塞是直线往复运动，而曲轴是旋转运动，活塞上下一次曲轴转一圈，活塞上下两次曲轴转两圈……。活塞的往复运动就叫“冲程”，在四冲程发动机中，它的四个冲程分别是：进气冲程（活塞下行），压缩冲程（活塞上行），膨胀即做功冲程（活塞下行），排气冲程（活塞上行），然后周而复始，开始下一个进气冲程……以这种方式工作的内燃机就叫四冲程发动机。在这一工作循环过程中，活塞两上两下共运动了四次，汽油燃烧一次，而曲轴旋转了两圈。在上述四个冲程中，只有第三个冲程即膨胀冲程在做功并输出动力，其它三个冲程都是作准备，并且要消耗动力。因此机器的结构变得复杂，体积、重量相对较大。同样尺寸的发动机，四冲程机的马力会比两冲程机小，理论上要小50%，实际会小30%左右。但由于四个冲程功能明晰，互不干扰，汽油可以较完全地燃烧，且污染排放较小，机器的润滑、冷却等条件发送，使用寿命较长，因而在节油、耐用和环保等方面，具有相对优势。