1970年代，为了配合香港海底隧道的通车，香港政府于已被覆盖的鹅颈涧上方兴建行车天桥，由摩理臣山道起跨越轩尼诗道及告士打道，连接香港海底隧道铜锣湾出口。天桥于1972年3月29日落成，稍早于香港海底隧道的通车日期。其后为了配合香港仔隧道的通车，坚拿道天桥沿摩理臣山道及黄泥涌道于1976年动工延长至香港仔隧道跑马地出口，是为黄泥涌峡天桥。最初的坚拿道天桥是两条平行但分开的桥面，两边均为单线车道，后来为了应付日渐繁忙的交通，坚拿道天桥再被扩建，连接中间分开的地方，增加共两条行车线，成为现时的模样。

现时这条行车天桥常被称为鹅颈桥(实际上鹅颈桥位于坚拿道天桥桥底横跨鹅颈涧的一段轩尼诗道)，行车天桥桥底经常有人打小人，尤其是在惊蛰的时候就更常见，成为香港文化的一个特色。

展望2010元旦，此桥将架设电脑警告牌，以提醒驾驶者改经轩尼诗道和高士威道转兴发街或民康街往东九龙，以减轻挤塞。