1407年，查理的父亲被敌对的贵族集团领袖勃艮第公爵无畏的约翰派遣的刺客刺杀。查理继承了奥尔良公爵的称号，他的其它爵位还包括：瓦卢瓦公爵、博蒙伯爵、布卢瓦伯爵和柯西男爵。同时，他也继承了其母在意大利的领地。瓦伦丁娜·维斯康蒂在丈夫死后得了重病，不久就去世了。

查理被其父亲的那一派人（后来以查理的岳父和主要支持者的名字命名为阿马尼亚克派）视为对抗勃艮第派的当然领袖。在岳父阿马尼亚克伯爵贝尔纳七世的帮助下，他成功地把理应对谋杀负责的一些贵族定罪。但是，无畏的约翰始终没有受到惩罚。

1415年英格兰国王亨利五世入侵法国。在著名的阿让库尔战役中，数量上占优势的法军被英格兰长弓兵歼灭，而查理一世正是这场战役中法军的指挥官。他被俘虏后押到英国，在那里他度过了25年的人质生活。在这段时间里，他用英语写出了一生中最灿烂的诗句。