身体细长，体长2～280毫米。体形多样，呈圆筒形、带状或身体卷曲成球形。体节11节至几十节，体节成对地愈合成重体节，绝大多数重体节都具2对步足。可分头、胸、腹3部分。胸部4节，成体腹部的体节很多。幼虫在生长发育中随着蜕皮次数的增加而增加体节和步足数，直至成体。行动缓慢，性喜阴暗潮湿，石头或苔藓下面洞穴中常见。多以腐烂的植物、霉菌和其他真菌为食。若干种类因吃植物新生的嫩芽、嫩根而成为农业的害虫。体壁含有钙质的倍足类有可能在地层里形成化石。当生存条件不适宜时，倍足类常成群迁徙。全世界已记载约8000种，估计总数有1.5万种，分为2亚纲2总目7个目。马陆等属于此纲。

又称烛蛱纲，体长仅0.5～2毫米，呈圆柱形，相似于倍足类。头部具一对双分支的触角，头部两侧各有一圆盘状感觉器，由一对大颚及一对小颚组成口器，小颚愈合形成下唇，相似于倍足纲的颚唇。躯干部由11节组成，其中除第一节颈节及最后一节没附肢外，其余9节各具一对附肢，另有一尾节。背板很大，其两侧各有一对长的刚毛。没有心脏及血管。生殖系统与倍足纲相似，通过精荚进行精子传递，第三躯干节亦为生殖节，卵成丛或单个产于土壤中，异形发育，十几周后发育成性成熟的成体。生活在含腐植质的土壤中，以各种真菌、霉菌及腐植质为食。分布在热带及亚热带的丛林中，大约有380种。