1915年1月21日出生于湖南益阳，幼年丧父，家无恒产，孀母以女红营生。他秉承母教，发愤读书，逆境奋进。在姚氏宗祠资助下，初中毕业后以优异成绩考入长沙湖南省立一中，1936年就读武汉大学法律系，1940年毕业。曾任国立商学院、武汉大学副教授。建国后，历任武汉大学副教授、教授、法律系副主任、国际法研究所副所长，中国国际法学会第二届理事，中国国际经济法研究会会长，中国国际法学会顾问，全国外国法制史研究会顾问，武汉市政协常委兼政法工作组副组长。专于国际经济法和国际投资法。

1993年5月14日，姚梅镇教授因病医治无效逝世，享年79岁。

姚先生早年从事民法和外国法制史研究，1940年代曾著《无过失损害赔偿责任论》60万字（未及出版，手稿大部在文革查抄中损失），并翻译美国人孟罗·史密斯的名著《欧陆法律发达史》（商务印书馆1943年版）。在改革开放后，为适应国家建设需要，姚梅镇教授转而从事国际经济法的教学和研究，是我国国际经济法学的奠基人之一。中国国际经济法研究会1984年草创以及1987年正式成立时，姚梅镇教授均被推举为首任会长。鉴于其学术地位，中国大百科全书总编委会特聘他为《中国大百科全书（法学卷）》编委兼国际经济法分科主编并为中国大百科全书《世界经济百科全书》撰写国际投资法方面的词条。1991年姚梅镇教授荣获国务院关于“为发展高等教育事业做出突出贡献”的表彰，享受“政府特殊津贴”。　姚先生的代表性论著包括：《国际经济法是一个独立的法学部门》（《中国国际法年刊》1983年卷）、《国际投资法》（武汉大学出版社 1985年版）、《国际经济法概论》（武汉大学出版社 1989年版）、《比较外资法》（武汉大学出版社1993年版）。